[实用新型]一种柔性适配抓夹装置及具有该装置的回转适配设备

说明书

本实用新型涉及抓夹装置及抓夹回转操作的设备领域,具体是公开一种柔性适配抓夹装置，其包括适配抓夹装置，所述适配抓夹装置包括主要进行抓夹工件工作的抓夹模块及连接抓夹模块用于间接带动抓夹模块的锁紧模块，所述锁紧模块通过柔性适配连接结构与抓夹模块连接，该装置能够适用多种规格工件抓夹，且能够自动适应微调移动。具有上述的柔性适配抓夹装置的回转适配设备，还包括有可对应在抓夹装置的下方用于夹持工件的适配夹持装置。该设备能够自适应进行研磨加工，能实现多功能自动化操作且能够适应多种规格工件使用。

技术领域

本实用新型涉及抓夹装置及抓夹回转操作的设备领域。

背景技术

在工业生产中，部分大型法兰类工件进行装配使用前需先进行适配作业，如图1所示的一种法兰类工件的结构，包括上法兰10和下法兰20两个部件，两部件通常均为金属制成，这两个部件在分别生产成型后需相嵌套（图中所示上法兰的圆筒部嵌入下法兰的圆筒部内）进行适配的适应研磨（研磨时相对转动，从而对两者的接触面同时进行摩擦，通过研磨使得两者的嵌套更为适配，以达到后面装配使用时所需的状态效果）,因此这道工序需要上下法兰的搬运、定位、固定、转动研磨、清理研磨屑等操作。

对于上述的这种大型法兰工件，由于尺寸较大，重量较重，成人都不易搬动，因此在现在来说，适应适配操作是这种工件中较为不易的一道工序，这主要也是因为现有的适配作业是通过机械辅助人工进行操作的方式，辅助的机械通常是较为简单的功能作用，在研磨的回转和研磨面同轴的问题上难于达到理想效果，这将直接影响适应适配的最终状态效果，且不同轴的问题也对机械自身造成损伤，还有人工操作的方式工作劳动强度大，操作效率极低，且存在着适配一致性不足等的问题，因此，现有的主要采用人工操作和现有简单的辅助机械的方式方法既难于达到适应适配所要的状态效果，也无法实现该工序的自动化升级改造。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够实现适用多种规格工件抓夹，且能够实现自动适应微调移动的一种柔性适配抓夹装置。本实用新型的另一目的在于提供一种具有上述柔性适配抓夹装置的回转适配设备，其能够自适应进行加工工作，实现多功能自动化操作。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种柔性适配抓夹装置，其特征在于，包括适配抓夹装置，所述适配抓夹装置包括主要进行抓夹工件工作的抓夹模块及连接抓夹模块用于间接带动抓夹模块的锁紧模块，所述锁紧模块通过柔性适配连接结构与抓夹模块连接。

所述抓夹模块上方通过加高柱连接设有夹爪上板，两者之间形成分离空间，所述锁紧模块包括锁紧上板、锁紧驱动缸、锁紧下板、锁紧轴和伸缩导向结构，所述锁紧上板供与多维移动装置连接带动，所述锁紧下板通过加高柱连接在锁紧上板的下方，两者之间形成驱动安装空间，所述锁紧驱动缸对应在驱动安装空间内固定安装在锁紧下板上并且其活塞杆朝下穿过锁紧下板，所述锁紧轴固定连接在锁紧驱动缸的活塞杆上由其带动上下伸缩，所述伸缩导向结构设置在夹爪上板与锁紧下板之间用于锁紧轴上下伸缩的导向；所述柔性适配连接结构为所述锁紧轴的下端设有锥形锁紧块，所述锥形锁紧块其锥形小的一端朝上连接锁紧轴，所述分离空间内设有连接在夹爪上板上的锁紧套，所述锁紧套上开设有上下贯通并且与锥形锁紧块相应的锥形套孔，所述锥形套孔其锥形小的一端朝上，所述锁紧轴穿设在锥形套孔内，其锥形锁紧块对应嵌入锥形套孔内，所述锥形套孔的最小直径大于锁紧轴的直径并且之间形成轴心调整间隙，所述夹爪上板上设有扭转杆导套，所述扭转杆导套内穿设有可升降活动的扭转杆，所述扭转杆的上端通过可相对锁紧轴径向滑动的直线滑动结构与锁紧下板连接。

所述抓夹模块包括夹爪下板、安装设置在夹爪下板下表面上的三爪气缸和分别连接三爪气缸由其带动张合的夹爪，所述夹爪通过可相对三爪气缸中心轴径向滑动的直线滑动结构与夹爪下板连接。

所述锁紧模块的锁紧上板供与带动适配抓夹装置整体动作的多维移动装置的工作端部可拆装的连接，所述多维移动装置的工作端部上设有用于感知适配抓夹装置受到的作用力的力控模块用于适配工作时感知作用力获取数据供控制应用，和/或，所述多维移动装置的工作端部上设有第一视觉定位模块。