[实用新型]一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人

说明书

本实用新型提供了一种具有弹性结构的机械手指，以及相应的机械手和机器人。该种机械手指包括多个指节，相邻的每两个指节可转动连接，每个指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构，弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的指节的延伸方向铺设，且第三弹性垫靠近对应的指节，第一弹性垫远离该指节，第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小。该种机械手指通过设置弹性结构，增加了机械手指的指节与工件接触时的附着力，能够有效地防止机械手指抓拿工件时工件脱落，并且，该种弹性结构对不同重量的工件能够适应匹配相应的附着力。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人。

背景技术

机械手和机械手指用于模仿人手和手指，进行抓握、触击、弹拨等动作，在当代生产生活中发挥着重要作用。现有技术中的机械手指在与工件接触的一侧往往只使用一种材料，导致与工件接触时附着力不够，尤其是抓握时，导致抓握不牢，工件脱落。

实用新型内容

本实用新型的技术目的在于提供一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人，旨在解决机械手指在与工件接触时附着力不够的问题，提供一种能够增加与工件间附着力的机械手指，防止抓拿工件时工件脱落。

为解决上述技术问题，作为本实用新型的一个方面，提出了一种具有弹性结构的机械手指，该种机械手指包括多个指节，相邻的每两个所述指节可转动连接，且每个所述指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构所述弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的所述指节的延伸方向铺设，且所述第三弹性垫靠近对应的所述指节，并与该指节固定相连，所述第一弹性垫远离对应的所述指节，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小。

进一步地，所述第三弹性垫、第二弹性垫和第一弹性垫在对应的所述指节的延伸方向上长度依次减小，使相邻指节对应的所述弹性结构的相互靠近的面形成斜面。

进一步地，相邻的所述指节对应的弹性结构之间留有间隔。

进一步地，所述第一弹性垫远离对应的所述指节的一侧设有防滑纹路或防滑层。

进一步地，所述第一弹性垫和所述第二弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.8。

更进一步地，所述第二弹性垫和所述第三弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.6。

进一步地，所述多个指节的转动速度相同。

作为本实用新型的另一方面，提出了一种机械手，该种机械手包括若干个本实用新型的机械手指。

进一步地，所述机械手还包括手掌骨架，所述手掌骨架与所有所述机械手指均相连。

作为本实用新型的又一个方面，提出了一种机器人，所述机器人包括本实用新型的机械手。

本实用新型的机械手指、机械手及机器人，通过在机械手指的每个指节与工件接触的一侧设置弹性结构，弹性结构采用三层弹性垫叠置形成，三层弹性垫的弹性各不相同且依次减小：用于与工件接触的弹性垫弹性最大，靠近指节的弹性垫弹性最小；本实用新型的机械手指与现有技术相比，有益效果在于：一方面，增加了机械手指的指节与工件接触时的附着力，能够有效地防止机械手指抓拿工件时工件脱落；另一方面，该种弹性结构能够匹配不同的抓握力，即对不同重量的工件适应匹配相应的附着力。

附图说明

图1是本实用新型实施例中机械手指的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中机械手指的弹性结构与各指节分离的示意图；

图3是本实用新型实施例中机械手指的爆炸图；