[实用新型]传动组件、驱动装置和机器人

说明书

本实用新型提出一种传动组件、驱动装置和机器人，所述传动组件包括支撑件、凸轮和输出件，所述凸轮与所述支撑件间隔布置，所述凸轮的周壁面设有凹槽，所述凹槽的中心线在所述凸轮的周向上至少具有第一位置和第二位置，所述第一位置与所述凸轮的端面之间的距离和所述第二位置与所述凸轮的端面之间的距离不同，所述输出件包括第一端、第二端和支撑部，所述支撑部位于所述第一端和所述第二端之间，所述第一端的至少部分配合在所述凹槽内，所述支撑部与所述支撑件相连且相对于所述支撑件可绕第一轴线和第二轴线转动，所述第一轴线与所述第二轴线正交。本实用新型的传动组件可以增加空间利用率并降低成本。

技术领域

本实用新型涉及传动技术领域，具体地，涉及一种传动组件、驱动装置和机器人。

背景技术

驱动装置通过驱动器和传动组件输出动力。相关技术中，传动组件与驱动器的动力轴相连，传动组件的每个自由度需要对应的驱动器驱动，即，传动组件的自由度和驱动器的数量相等。因此，对于多自由度的传动组件，驱动器的数量无法减少，存在空间利用率低以及成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的实施例提出一种传动组件，该传动组件可以增加空间利用率并降低成本。

本实用新型的实施例提出一种具有上述传动组件的驱动装置。

本实用新型的实施例提出一种具有上述传动组件的机器人。

本实用新型实施例的传动组件包括：

支撑件；

凸轮，所述凸轮与所述支撑件间隔布置，所述凸轮的周壁面设有凹槽，所述凹槽的中心线在所述凸轮的周向上至少具有第一位置和第二位置，所述第一位置与所述凸轮的端面之间的距离和所述第二位置与所述凸轮的所述端面之间的距离不同；

输出件，所述输出件包括第一端、第二端和支撑部，所述支撑部位于所述第一端和所述第二端之间，所述第一端的至少部分配合在所述凹槽内，所述支撑部与所述支撑件相连且相对于所述支撑件可绕第一轴线和第二轴线转动，所述第一轴线与所述第二轴线正交。

本实用新型实施例的传动组件利用输出件的第一端的至少部分与凸轮的凹槽配合，且输出件的支撑部相对于支撑件可绕第一轴线和第二轴线中的一者转动，凸轮转动过程中，输出件的第一端的位置在该处沿凸轮的径向发生改变，输出件的第二端的位置也对应改变，因此，本实用新型实施例的传动组件可以通过凸轮的转动带动输出件相对于支撑件绕第一轴线和第二轴线中的一者转动。

此外，凹槽的中心线在凸轮的周向上至少具有第一位置和第二位置，第一位置与凸轮的端面之间的距离和第二位置与凸轮的端面之间的距离不同，即凹槽的至少部分沿凸轮的轴向凸出，从而使凹槽具有弯曲段。因此，输出件的第一端的位置在凹槽的弯曲段沿凸轮的轴向产生偏移，输出件的第二端的位置也对应改变，因此，本实用新型实施例的传动组件可以通过凸轮的转动带动输出件相对于支撑件绕第一轴线和第二轴线中的另一者转动。

本实用新型实施例的传动组件可以通过凸轮的转动带动输出件相对于支撑件绕第一轴线和第二轴线转动，凸轮只需通过一个驱动器驱动，即，输出件的两个自由度通过一个驱动器驱动，因此，驱动器的数量小于自由度的数量。

由此，本实用新型实施例的传动组件可以减小驱动器的数量，进而可以增加空间利用率并降低成本。

在一些实施例中，所述第一轴线的延伸方向与所述凸轮的轴向一致。

在一些实施例中，所述支撑部与所述支撑件球铰连接。