[实用新型]传动组件、驱动装置和机器人

权利要求书

1.一种传动组件，其特征在于，包括：

支撑件；

凸轮，所述凸轮与所述支撑件间隔布置，所述凸轮的周壁面设有凹槽，所述凹槽的中心线在所述凸轮的周向上至少具有第一位置和第二位置，所述第一位置与所述凸轮的端面之间的距离和所述第二位置与所述凸轮的所述端面之间的距离不同；

输出件，所述输出件包括第一端、第二端和支撑部，所述支撑部位于所述第一端和所述第二端之间，所述第一端的至少部分配合在所述凹槽内，所述支撑部与所述支撑件相连且相对于所述支撑件可绕第一轴线和第二轴线转动，所述第一轴线与所述第二轴线正交。

2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述第一轴线的延伸方向与所述凸轮的轴向一致。

3.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述支撑部与所述支撑件球铰连接。

4.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述凸轮的周壁面包括沿所述凸轮的周向依次相连的第一壁面、第二壁面、第三壁面和第四壁面，所述第一壁面的径向尺寸大于所述第三壁面的径向尺寸，所述凹槽包括沿所述凸轮的周向依次相连的第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，所述第一部分设在所述第一壁面上，所述第二部分设在所述第二壁面上，所述第三部分设在所述第三壁面上，所述第四部分设在所述第四壁面上。

5.根据权利要求4所述的传动组件，其特征在于，所述第一壁面以及所述第三壁面的径向尺寸沿所述凸轮的周向保持不变。

6.根据权利要求5所述的传动组件，其特征在于，所述第一部分的中心线在所述凸轮的周向上至少具有所述第一位置和所述第二位置，所述第二部分、所述第三部分和所述第四部分中每一者的中心线与所述凸轮的端面之间的距离沿所述凸轮的周向不变。

7.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述凹槽的槽腔包括第一腔和第二腔，所述第一腔贯穿所述凸轮的周壁面，所述第二腔位于所述第一腔远离所述凸轮的周壁面的一侧，且与所述第一腔连通，所述第二腔在所述凸轮的轴向上的尺寸大于所述第一腔在所述凸轮的轴向的尺寸。

8.根据权利要求7所述的传动组件，其特征在于，所述凹槽为T型槽或者燕尾槽。

9.根据权利要求7所述的传动组件，其特征在于，所述输出件的第一端设有配合在所述第二腔内的接触部，所述接触部具有与所述第二腔的壁面配合的球面。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的传动组件，其特征在于，所述输出件的第一端和所述支撑部之间的连线与所述输出件的第二端和所述支撑部之间的连线的夹角大于0度且小于等于90度。

11.一种驱动装置，其特征在于，包括根据权利要求1-10中任一项所述的传动组件。

12.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求11所述的驱动装置。