[实用新型]一种履带爬行内窥镜探头

说明书

本实用新型是一种履带爬行内窥镜探头。摄像头安装在支架座上，支架座固定在支架A和支架B的一端，支架A和支架B的另一端分别连接支架块A和支架块B，支架块A和支架块B固定在车身上端面。车身内置电机A、电机B、升降电机以及电路模块。电机A连接主动轮A1，电机B连接主动轮C2。升降电机通过升降盖板与车身固定，升降电机的升降杆从升降盖板开孔处伸出并连接支架B。车身下端面安装有磁铁盒，磁铁盒内置磁铁。车身尾端设置航插座，航插座上安装航插。主动轮A1、从动轮B1、从动轮C1与从动轮A2、从动轮B2、主动轮C2分别置于车身两侧并外置履带。本实用新型具有操作简便、自动行走，可前进、后退、转弯，精确对焦，检测效率高的特点。

技术领域

本实用新型属于无损检测技术领域，特别涉及一种用于电厂锅炉联箱检测， 能在联箱内自动行走并转弯的履带爬行内窥镜探头。

背景技术

在电厂锅炉制造、安装、检验等过程中，已对锅炉受热面通球、联箱清理和 管盖封堵采取较严格的措施，但其后漫长的制造、运输、安装等过程中因各种原 因导致异物掉入联箱内。锅炉联箱内堆积的杂物危害性很大，蒸汽流动会导致杂 物的位置发生变化。蒸汽在流经入口联箱管孔时对杂物有吸附作用，在机组负荷 变化和启停时，内部杂物会随机吸附在节流孔上，就会导致该管子蒸汽流量减少 而过热爆管，所以联箱的洁净度检查十分必要。

目前电厂锅炉联箱检查工具基本都用工业内窥镜，内窥镜通过人工从手孔门 推进后，靠手动推行，推进的距离不好判断，观看小孔时须将内窥镜摆头正对小 孔，手动操作不方便，很难对准每一个小孔，对所有的小孔检查根本无法实现。

从以上局限性不难看出，内窥镜的联箱检测的技术难点主要是检测环境对内 窥镜的使用具有局限性，因此，需要开发内窥镜探头能在联箱内自动前进、后退、 转弯的功能，提高检测效率和检测精确度。

CN216433931U公开了锅炉联箱视频检测机器人，它具有照明、视频传输功 能，可清晰反映被检测的联箱内部情况，电动爬行，磁轮吸附管壁行走，避免重 心不稳侧翻，且磁轮能把铁磁性异物吸附出来，检测效率高，不留死角。

但是，目前缺少一种能够控制内窥镜探头转弯、精确对焦，使之更好地获得 被检测部位图像以及方便图像处理的装置。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种操作简便、检测 速度快的用于锅炉联箱检测的一种履带爬行内窥镜探头，能在联箱内自动行走并 转弯。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种履带爬行内窥 镜探头，其特征在于包括摄像头、支架座、支架A、支架B、主动轮A1、轴承、 电机A、固定块、履带、磁铁盒、磁铁、从动轮B1、升降电机、升降盖板、支架 块A、支架块B、航插座、电机B、从动轮C1、车身、航插、从动轮A2、侧板、 从动轮B2、卡簧柱、主动轮C2；

其中，所述摄像头安装在支架座上，支架座通过螺丝固定在支架A和支架B 的一端，支架A和支架B的另一端分别连接支架块A和支架块B，支架块A和支 架块B固定在车身的上端面，采用2条支架，即支架A和支架B是为了保证摄像 头在跟随升降电机升降的过程中始终与车身保持平行，即保证摄像头视角朝前；

其中，所述车身内置电机A、电机B、升降电机以及电路模块；

其中，所述电机A的轴通过轴承连接一种履带爬行内窥镜探头左前的主动轮A1，所述电机B的轴通过轴承连接一种履带爬行内窥镜探头右后的主动轮C2， 采用2个电机，将左前和右后轮设置为主动轮是为了保证一种履带爬行内窥镜探 头可以实现转弯；

其中，所述升降电机通过升降盖板与车身固定，升降盖板开孔，升降电机的 升降杆从开孔处伸出并连接支架B，当检测时，升降电机带动支架B升降，支架 B带动摄像头垂直方向位移；

其中，所述车身两侧端面分别设置有2个固定块，通过固定块将侧板固定在 车身两侧；