[实用新型]一种电动机械夹爪装置

说明书

本实用新型公开了一种电动机械夹爪装置，涉及机械夹爪领域，包括安装板和设置在所述安装板上的伺服电机、传动机构、正反丝杆和夹板；所述伺服电机通过传动机构驱动所述正反丝杆转动，所述夹板有两个并分别连接在所述正反丝杆的正向螺纹和反向螺纹上；所述正反丝杆的转动使得两个所述夹板对向或者背向移动；还包括缓冲机构，所述夹板通过所述缓冲机构与所述正反丝杆连接，所述缓冲机构被配置为在所述夹板夹持物料时向所述夹板提供弹性缓冲以降低刚性接触力；通过增设缓冲机构，将夹板固定在该缓冲机构上，无论夹板对向夹取物料或者背向夹取物料，均能够降低夹板与物料接触时的刚性冲击，保护物料免受损伤。

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪领域，具体为一种电动机械夹爪装置。

背景技术

随着机电一体化技术的飞速发展，各种机械夹爪的运用显得尤其重要，利用灵活且多自由度的机械夹爪是实现物料高效搬运的可靠保证。

在现有的技术中，采用气动或者电动驱动夹爪夹取物料是目前常见的设计模式；电动驱动稳定性可靠、工作寿命长和定位精度高的优良特性越来越受到企业的青睐。

比如，现有技术中(申请号：2021219578470；专利名称：一种电动抓手)公开了电动抓手，针对目前“动夹爪无法抓取多种尺寸不一样的物料，而且机器人不能精准地控制夹爪与物料的距离，从而不能准确地将物料抓取，导致工作效率较低”这样的技术问题提出了解决方案；但是站在另外的角度上思考，公开的技术中只考虑到夹取动作的实现，而未考虑夹板在实际抓取物料与物料接触时的冲击；在目前的实际使用中，时常出现物料因夹板的冲击而受损的情况发生。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提出了一种新的技术方案，即通过对现有的电动抓手结构进行改进，使得提供的电动抓手不仅具备准确抓取物料的优势，同时还能够有效地减弱对物料的刚性冲击，避免物料受损。

本实用新型提出的具体方案如下：

一种电动机械夹爪装置，包括安装板和设置在所述安装板上的伺服电机、传动机构、正反丝杆和夹板；所述伺服电机通过传动机构驱动所述正反丝杆转动，所述夹板有两个并分别连接在所述正反丝杆的正向螺纹和反向螺纹上；所述正反丝杆的转动使得两个所述夹板对向或者背向移动；还包括缓冲机构，所述夹板通过所述缓冲机构与所述正反丝杆连接，所述缓冲机构被配置为在所述夹板夹持物料时向所述夹板提供弹性缓冲以降低刚性接触力。

进一步的，所述缓冲机构包括

转接板；所述转接板呈U型结构且U型开口朝下；

导向轴，至少设置有一个；所述导向轴与所述转接板的两个侧臂固定连接；和

滑板，中部具有向上凸起的凸缘臂且所述凸缘臂通过通孔套设在所述导向轴上，所述凸缘臂将所述转接板内部分隔为左空间和右空间；

位于所述左空间上和位于所述右空间的导向轴上均套接有弹簧，每个所述弹簧均与凸缘臂和对应的侧臂弹性抵接。

进一步的，所述滑板的凸缘臂上还设置有注油孔，所述注油孔穿过所述凸缘臂直至所述通孔。

进一步的，还包括滑台组件，所述滑台组件与所述正反丝杆连接；所述缓冲机构固定在所述滑台组件上；所述滑台组件包括

引导板，沿着所述正反丝杆的长度方向延伸；

基座，通过内置的滑槽套接在所述引导板上；所述基座的一端与所述转接板固定，另一端与通过螺旋套与所述正反丝杆连接。

进一步的，所述基座包括

本体；所述滑槽内置贯穿所述本体；

两个连接臂，平行固定在所述本体的上端面；两个所述连接臂间隔设置形成限位通道；所述螺旋套的固定部与两个所述连接臂的端面固定且所述螺旋套的套管部位于所述限位通道中。