[实用新型]一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器

说明书

本实用新型涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其增加手术过程中的监测效果，增加可视穿刺器的使用效果，增加便利性，提高实用性；包括机架、第二电机、第一丝杠、第三电机、第二丝杠、可视穿刺器和机械手臂机构，第二电机和第三电机均安装在机架上，第一丝杠和第二丝杠安装在机架上并相对转动，第二电机的输出端与第一丝杠的输入端连接，第三电机的输出端与第二丝杠的输入端连接，两组机械手臂机构安装在机架上并相对滑动，两组机械手臂机构分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器。

背景技术

穿刺器是腹腔手术中用于建立手术通道、观察通道的必备器械。穿刺器通常包括作为其他手术器械进入通道的外鞘管以及贯穿于外鞘管内的穿刺杆。首先，为了穿透皮肤，先用手术刀切开皮肤表皮，然后利用穿刺杆穿透皮肤并连同外鞘管一起进入体腔，然后抽出穿刺杆，外鞘管就可以作为将各种器械和工具引入腹腔内的通道；现有的腹腔内监测采用一组可视穿刺器，对腹腔内的深浅感知效果较差。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种增加手术过程中的监测效果，增加可视穿刺器的使用效果，增加便利性，提高实用性的由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，包括机架、第二电机、第一丝杠、第三电机、第二丝杠、可视穿刺器和机械手臂机构，所述第二电机和第三电机均安装在机架上，所述第一丝杠和第二丝杠安装在机架上并相对转动，所述第二电机的输出端与第一丝杠的输入端连接，所述第三电机的输出端与第二丝杠的输入端连接，两组所述机械手臂机构安装在机架上并相对滑动，两组所述机械手臂机构分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接，所述机械手臂机构包括移动座、连接板、第四电机、齿轮、第一齿轮连杆、第一夹板、第一连接杆、第二齿轮连杆、第二夹板、第二连接杆、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构，两组所述移动座分别与第一丝杠和第二丝杠螺纹连接，所述第一转动机构安装在移动座上，所述第二转动机构安装在第一转动机构上，所述第三转动机构安装在第二转动机构，所述第四转动机构安装在第三转动机构上，所述连接板安装在第四转动机构上，所述第四电机安装在连接板上，所述齿轮安装在第四电机的输出端，所述第一齿轮连杆和第二齿轮连杆均安装在连接板上并相对转动，所述齿轮与第一齿轮连杆和第二齿轮连杆啮合连接，所述第一夹板与第一齿轮连杆转动连接，所述第一连接杆的一端安装在连接板上并转动，所述第一连接杆的另一端与第一夹板转动连接，所述第二夹板与第二齿轮连杆转动连接，所述第二连接杆的一端安装在连接板上并转动，所述第二连接杆的另一端与第二夹板转动连接，所述第二夹板与第一夹板对可视穿刺器夹持。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第一转动机构包括底座、转盘和固定座，所述底座安装在移动座上，所述底座内部设置有第一电机，所述转盘安装在底座上并相对转动，所述第一电机的输出端与转盘的底端连接，所述固定座安装在转盘上，所述第二转动机构安装在固定座上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第二转动机构包括第五电机和第一转动杆，所述第五电机安装在固定座上，所述第一转动杆安装在固定座上并相对转动，所述第五电机的输出端与第一转动杆连接，所述第三转动机构安装在第一转动杆上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第三转动机构包括第六电机和第二转动杆，所述第六电机安装在第一转动杆上，所述第二转动杆安装在第一转动杆上并相对转动，所述第六电机的输出端与第二转动杆连接，所述第四转动机构安装在第二转动杆上。

本实用新型的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，所述第四转动机构包括第三转动杆、第七电机和第八电机，所述第三转动杆安装在第二转动杆上并相对转动，所述第七电机安装在第三转动杆上并与第二转动杆连接，所述第八电机安装在第三转动杆上，所述连接板安装在第八电机上。