[实用新型]一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器

权利要求书

1.一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，包括机架(1)、第二电机(2)、第一丝杠(3)、第三电机(4)、第二丝杠(5)、可视穿刺器(16)和机械手臂机构，所述第二电机(2)和第三电机(4)均安装在机架(1)上，所述第一丝杠(3)和第二丝杠(5)安装在机架(1)上并相对转动，所述第二电机(2)的输出端与第一丝杠(3)的输入端连接，所述第三电机(4)的输出端与第二丝杠(5)的输入端连接，两组所述机械手臂机构安装在机架(1)上并相对滑动，两组所述机械手臂机构分别与第一丝杠(3)和第二丝杠(5)螺纹连接，所述机械手臂机构包括移动座(6)、连接板(7)、第四电机(8)、齿轮(9)、第一齿轮连杆(10)、第一夹板(11)、第一连接杆(12)、第二齿轮连杆(13)、第二夹板(14)、第二连接杆(15)、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构，两组所述移动座(6)分别与第一丝杠(3)和第二丝杠(5)螺纹连接，所述第一转动机构安装在移动座(6)上，所述第二转动机构安装在第一转动机构上，所述第三转动机构安装在第二转动机构，所述第四转动机构安装在第三转动机构上，所述连接板(7)安装在第四转动机构上，所述第四电机(8)安装在连接板(7)上，所述齿轮(9)安装在第四电机(8)的输出端，所述第一齿轮连杆(10)和第二齿轮连杆(13)均安装在连接板(7)上并相对转动，所述齿轮(9)与第一齿轮连杆(10)和第二齿轮连杆(13)啮合连接，所述第一夹板(11)与第一齿轮连杆(10)转动连接，所述第一连接杆(12)的一端安装在连接板(7)上并转动，所述第一连接杆(12)的另一端与第一夹板(11)转动连接，所述第二夹板(14)与第二齿轮连杆(13)转动连接，所述第二连接杆(15)的一端安装在连接板(7)上并转动，所述第二连接杆(15)的另一端与第二夹板(14)转动连接，所述第二夹板(14)与第一夹板(11)对可视穿刺器(16)夹持。

2.如权利要求1所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第一转动机构包括底座(17)、转盘(18)和固定座(19)，所述底座(17)安装在移动座(6)上，所述底座(17)内部设置有第一电机，所述转盘(18)安装在底座(17)上并相对转动，所述第一电机的输出端与转盘(18)的底端连接，所述固定座(19)安装在转盘(18)上，所述第二转动机构安装在固定座(19)上。

3.如权利要求2所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第二转动机构包括第五电机(20)和第一转动杆(21)，所述第五电机(20)安装在固定座(19)上，所述第一转动杆(21)安装在固定座(19)上并相对转动，所述第五电机(20)的输出端与第一转动杆(21)连接，所述第三转动机构安装在第一转动杆(21)上。

4.如权利要求3所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第三转动机构包括第六电机(22)和第二转动杆(23)，所述第六电机(22)安装在第一转动杆(21)上，所述第二转动杆(23)安装在第一转动杆(21)上并相对转动，所述第六电机(22)的输出端与第二转动杆(23)连接，所述第四转动机构安装在第二转动杆(23)上。

5.如权利要求4所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第四转动机构包括第三转动杆(24)、第七电机(25)和第八电机(26)，所述第三转动杆(24)安装在第二转动杆(23)上并相对转动，所述第七电机(25)安装在第三转动杆(24)上并与第二转动杆(23)连接，所述第八电机(26)安装在第三转动杆(24)上，所述连接板(7)安装在第八电机(26)上。

6.如权利要求1所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，还包括滑轨(27)，所述滑轨(27)安装在机架(1)上，两组所述移动座(6)与滑轨(27)滑动连接。

7.如权利要求1所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，所述第一夹板(11)和第二夹板(14)上均设置有防滑槽(28)。

8.如权利要求3所述的一种由机械手臂带动的多方位3D成像的可视穿刺器，其特征在于，还包括加强筋(29)，所述加强筋(29)安装在第一转动杆(21)上。