[实用新型]零点定位可浮动自定心的搬运装置

说明书

一种零点定位可浮动自定心的搬运装置，包括，随行夹具组件、零点机构组件、零点机构组件连接板、机器人抓手连接组件、推动及防掉机构、传感器，其中，所述随行夹具组件安装在待搬运工件上；所述机器人抓手连接组件与机器人抓手连接；所述推动及防掉机构分别连接机器人抓手连接组件、零点机构组件连接板；所述零点机构组件固定在零点机构组件连接板上；所述随行夹具组件与所述零点机构组件可拆卸地配合。本实用新型的一种零点定位可浮动自定心的搬运装置通过锥套配合定心原理，对零件与抓手进行浮动配合，实现零点定位系统的精确定位找正。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械技术领域，具体涉及一种零点定位可浮动自定心的搬运装置。

背景技术

目前，在我国，国六标准汽车的排气处理系统比较大也比较重，焊接后外形尺寸差异较大。如果外形尺寸不能控制在零点定位系统要求范围内，后期自动搬运过程中会存在抓手零点定位机构不能准确抓放工件。如何高效，精确地将工件在尺寸差异较大的情况下实现自动化抓取定位，一直是困扰工厂制造的难题。

在现有技术情况下，对零点定位机构的初始定位精度要求较高。现有的机构位移距离小，载重轻，无法实现工件外形或位姿变化较大情况下的自动归位，且工件大多都是由人工手持吊具，对工件位姿进行调整，劳动强度高且无法实现自动化搬运；而在实施由机械手代替人工的自动化安装方案时，现有装置对工件的外形、位姿等的误差吸收能力较弱，很难保证把工件准确安装到位。

实际生产现场，大工件由机械手从夹具上取出统一放置在冷却架上，再由机械手抓取到焊接夹具上，由于工件外形差异较大，在冷却架和夹具中均无法实现精确定位，造成机械手在抓取工件时，工件与机械手抓手之间的相对位置有很大的随机性，致使机械手无法精确地将工件抓放到预定位置。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种零点定位可浮动自定心的搬运装置，通过锥套配合定心原理，对零件与抓手进行浮动配合，实现零点定位系统的精确定位找正。

为实现上述目的，本实用新型提供的零点定位可浮动自定心的搬运装置，包括，随行夹具组件、零点机构组件、零点机构组件连接板、机器人抓手连接组件、推动及防掉机构、传感器，其中，

所述随行夹具组件安装在待搬运工件上；

所述机器人抓手连接组件与机器人抓手连接；

所述推动及防掉机构分别连接机器人抓手连接组件、零点机构组件连接板；

所述零点机构组件固定在零点机构组件连接板上；

所述随行夹具组件与所述零点机构组件可拆卸地配合。

进一步地，所述随行夹具组件包括校准板、零点销、辅助支撑构件，其中，

校准板上开有两个零点销孔，用于容纳零点销，校准板的一侧平面为第一搬运基准平面；

零点销为机械手搬运基准销；

辅助支撑构件为根据工件形状和固定位置制作的辅助支撑结构，用于容纳校准板和连接工件。

进一步地，所述零点机构组件包括零点定位机构和零点定位机构支架，其中，

零点定位机构设置为两个，两个零点定位机构的中心孔分别与随行夹具组件的校准板上安装的两个零点销配合；

零点定位机构支架上开有两个通孔，用于容纳所述零点定位机构。

进一步地，所述机器人抓手连接组件包括机器人抓手连接板、定位销、连接锥轴、连接锥套、黄油嘴，其中，

所述连接锥套为具有环形凸缘的锥形套；

所述黄油嘴设置在所述连接锥套的环形凸缘的周向；