[实用新型]零点定位可浮动自定心的搬运装置

权利要求书

1.一种零点定位可浮动自定心的搬运装置，其特征在于，包括，随行夹具组件、零点机构组件、零点机构组件连接板、机器人抓手连接组件、推动及防掉机构、传感器，其中，

所述随行夹具组件安装在待搬运工件上；

所述机器人抓手连接组件与机器人抓手连接；

所述推动及防掉机构分别连接机器人抓手连接组件、零点机构组件连接板；

所述零点机构组件固定在零点机构组件连接板上；

所述随行夹具组件与所述零点机构组件可拆卸地配合。

2.根据权利要求1所述的零点定位可浮动自定心的搬运装置，其特征在于，所述随行夹具组件包括校准板、零点销、辅助支撑构件，其中，

校准板上开有两个零点销孔，用于容纳零点销，校准板的一侧平面为第一搬运基准平面；

零点销为机械手搬运基准销；

辅助支撑构件为根据工件形状和固定位置制作的辅助支撑结构，用于容纳校准板和连接工件。

3.根据权利要求2所述的零点定位可浮动自定心的搬运装置，其特征在于，所述零点机构组件包括零点定位机构和零点定位机构支架，其中，

零点定位机构设置为两个，两个零点定位机构的中心孔分别与随行夹具组件的校准板上安装的两个零点销配合；

零点定位机构支架上开有两个通孔，用于容纳所述零点定位机构。

4.根据权利要求1所述的零点定位可浮动自定心的搬运装置，其特征在于，所述机器人抓手连接组件包括机器人抓手连接板、定位销、连接锥轴、连接锥套、黄油嘴，其中，

所述连接锥套为具有环形凸缘的锥形套；

所述黄油嘴设置在所述连接锥套的环形凸缘的周向；

所述连接锥轴可浮动地设置在所述连接锥套内；

所述定位销为中空定位销，其放置在所述机器人抓手连接板上，其中心轴线与所述连接锥套的中心轴线重合；

所述机器人抓手连接板的两端设置有两个通孔，用于容纳所述推动及防掉机构的一部分。

5.根据权利要求1所述的零点定位可浮动自定心的搬运装置，其特征在于，所述推动及防掉机构包括气缸、导向轴、气缸座、隔套、衬套、弹簧、铰链销、L形连接件、防掉钩、锥套、圆螺母、弹簧垫片、锥轴、防松垫圈，其中，

所述L形连接件的长端可拆卸地固定到所述零点机构组件连接板上，L形连接件的短端通过铰链销与所述防掉钩的一端铰接；

所述防掉钩的另一端通过铰链销与所述导向轴铰接；

所述导向轴为阶梯轴，其大端设置在所述气缸座的通孔内；

在所述导向轴的大端与所述气缸座的通孔之间设置有衬套；

所述弹簧设置在气缸座的外圆周侧并且位于零点机构组件连接板、机器人抓手连接组件之间；

所述气缸的气缸杆的一端连接有锥轴，作用在所述导向轴的大端端面上；

所述隔套设置在气缸的端面与机器人抓手连接板之间；

所述圆螺母设置在零点机构连接板与防掉钩之间，中间用防松垫圈固定。

6.根据权利要求5所述的零点定位可浮动自定心的搬运装置，其特征在于，所述气缸为超薄气缸。