[实用新型]一种机器人末端装置

说明书

本实用新型提供一种机器人末端装置，其特征在于，包括转塔座、转塔旋转组件、通气组件和若干取料头，若干所述取料头分别与所述转塔座可转动地连接；所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头；所述通气组件包括设于所述转塔座或所述转塔旋转组件上的第一气嘴、设于所述取料头的第二气嘴、以及若干能够连通所述第一气嘴和第二气嘴的通气通道，这样可以简化多个取料头14的通气线路和气动控制方案，实现多个取料头14的多路通气和控制需求、确保整个通气过程的密封性，而且不影响转塔座11的旋转和取料头14的自转，一定程度提高机器人的效率或性能。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，尤其是涉及一种机器人的末端装置。

背景技术

现有的机器人在手臂端往往设有取放料机构，而取放料机构往往只设置一个夹爪或者吸盘，每次只能取放一个物料，效率低。另外，即使取放料机构设有多个夹爪或者吸盘，但是各夹爪或者吸盘或无法进行独立自转，或结构/控制方案复杂等，有待进一步优化。另外，对于涉及多个夹爪或者吸盘都需要气动控制时，通气结构和线路往往比较复杂，容易影响气道密封性和机器人的运动或旋转，进而降低机器人的效率或性能。

发明内容

本实用新型的主要目的是为了克服现有技术的部分不足，提供一种机器人的取放料机构：机器人末端装置。

本实用新型的机器人末端装置，其特征在于，包括转塔座、转塔旋转组件、通气组件和若干取料头，若干所述取料头分别与所述转塔座可转动地连接；所述转塔旋转组件驱动所述转塔座旋转以切换所述取料头；所述通气组件包括设于所述转塔座或所述转塔旋转组件上的第一气嘴、设于所述取料头的第二气嘴、以及若干能够连通所述第一气嘴和第二气嘴的通气通道。

优选地，所述机器人末端装置还包括连接法兰，所述连接法兰连接转塔旋转组件的旋转部位与所述转塔座；所述通气组件还包括气管和套设于所述连接法兰的第一滑环套，所述第一滑环套和所述连接法兰之间设有若干第一滑环密封圈，所述第一滑环密封圈互相间在连接法兰表面至少形成若干与所述取料头数量相同的环形气道；所述连接法兰内设有若干第一气道，所述第一气道与所述环形气道一对一连通，所述气管连通所述第一气道和所述第二气嘴。

进一步，所述第一气道朝向所述转塔座内部的一端还设有第三气嘴，所述气管连通所述第三气嘴和所述第二气嘴。

进一步，所述气管一端连通所述第三气嘴，另一端从所述转塔座内部穿出后连接所述第二气嘴。

进一步，所述机器人末端装置还包括取料头旋转组件，所述取料头旋转组件驱动各所述取料头的旋转，所述取料头旋转组件包括取料头驱动同步轮、取料头驱动轴、驱动锥齿轮、子锥齿轮和取料头自转轴，所述取料头驱动同步轮设于所述取料头驱动轴的一端，所述取料头驱动轴的另一端设有所述驱动锥齿轮；每个所述取料头对应设有一所述取料头自转轴，所述取料头自转轴一端和所述取料头连接，另一端设有所述子锥齿轮；各所述子锥齿轮分别与所述驱动锥齿轮齿合连接。

进一步，所述取料头自转轴内设有第二气道，所述第二气嘴能够连通所述第二气道；所述取料头自转轴上套设有第二滑环套，所述第二滑环套和取料头自转轴之间设有两个第二滑环密封圈，所述两个第二滑环密封圈将第二气嘴连通所述第二气道的通道密封。

进一步，所述取料头还包括手指气缸，所述第二气道连通所述手指气缸以控制所述手指气缸的开合。

进一步，所述手指气缸上设有第四气嘴，所述第二气道连通所述第四气嘴和所述第二气嘴。

进一步，所述转塔座包括基板和若干侧板，所述侧板的基板的外边连接，所述取料头设于所述侧板。

进一步，所述取料头驱动轴一端穿过所述基板到达所述转塔座的内部，所述驱动锥齿轮内置于转塔座内部，所述子锥齿轮和所述驱动锥齿轮于转塔座内部齿合连接。