[实用新型]一种地下室焦炉煤气轨道机器人

说明书

本实用新型适用于巡检机器人技术领域，提供了一种地下室焦炉煤气轨道机器人，包括机器人本体、主控单元、能源模块、检测组件以及无线通讯模块。机器人本体包括车体单元，车体单元包括运动驱动模块以及滑轮组、充电仓；运动驱动模块驱动滑轮组于轨道上滚动；通过滑轮组的弹性元件设置使车体稳定行驶；充电仓具有清扫、充电功能。机器人能实时检测轨道附近的设备及环境，并将信息传输到远程操控中心，工作人员能实时地了解检测到的信息，并可向机器人发送控制指令。本实用新型的机器人检测结果稳定，无需人员到现场检测，节省了人工；机器人能在发生火灾、危险气体泄漏等情况时快速到达现场，获得现场数据和信息。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人的技术领域，特别是涉及一种地下室焦炉煤气轨道机器人。

背景技术

焦炉煤气地下室分为地上一层和地下一层，地上一层为空气和废气交换设备，地下一层为煤气管道及煤气换向系统(包括高炉煤气和焦炉煤气)，与地上一层为联动，现场每半小时按照交换程序通过油缸拉杆带动摆臂旋转九十度到达交换线位位置，一座焦炉共有140+138个摆臂，需要检测每个摆臂摆动是否到位，压紧螺丝有没有脱落，螺丝脱落会导致压盖脱落。另还有许多煤气附件需要巡检，如需要同时巡检煤气交换摆臂是否有脱落现象；地下一层末端还有两处煤气水封溢流水管，正常状态下长期流水，需要实时监测。

目前，大多数领域的设施均通过人工巡检来完成监测工作。

然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；二、随着人力成本提升，这种重复性枯燥的工作很难招人；三、人很难检测出危险气体超标，设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题。

用机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。目前在地面上行走的轮式和履带式巡检机器人，当地面障碍物较多，或者地形复杂时应用受限。而对于综合管廊，大型管道、隧道这种环境下，在顶部或者空中架设轨道，用在轨道上运行的移动机器人进行巡检更具有可靠性。和地面移动巡检机器人相比较，轨道巡检机器人具有快速高效的优点，不受地面特征制约，也不占用地面空间。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种解决现有技术中采用人工巡检所存在的人工成本高、工人人身安全得不到保障以及采用地面移动机器人巡检受地面特征制约的问题的地下室焦炉煤气轨道机器人。

本实用新型为解决上述问题而采取的技术方案是：一种地下室焦炉煤气轨道机器人，包括机器人本体、主控单元、能源模块、用于检测设备及周围环境的检测组件以及与远程操控中心进行数据交换的无线通讯模块；所述主控单元、能源模块、检测组件以及无线通讯模块均安装于所述机器人本体上；所述的主控单元接收来自远程操控中心的命令，控制机器人本体在轨道上的移动，执行相关命令和动作；所述机器人本体包括车体单元，所述车体单元包括运动驱动模块以及滑轮组、充电仓；所述运动驱动模块驱动滑轮组于轨道上滚动；通过滑轮组的弹性元件设置使车体稳定行驶；充电仓具有清扫、充电功能。

进一步地，所述滑轮组包括第一驱动轮、第二稳定滑轮组。所述第一驱动轮安装于所述车体单元的壳体上，并且，由所述操控中心控制所述驱动模块对所述第一驱动轮进行驱动。所述壳体包括其周侧开设的圆环形槽轨，壳体呈“冂”字形，以避免所述壳体在行驶过程中与行驶轨道支撑结构干涉。所述车体单元可以行驶于包裹其中的轨道上。所述第二稳定滑轮组包含两个对置的第二稳定滑轮。所述第二稳定滑轮与弹簧一端固定连接，所述弹簧另一端固定连接于所述壳体内侧；所述第二稳定滑轮组与所述轨道两侧滚动摩擦，所述弹簧压紧所述第二稳定滑轮组，与轨道的侧面保持紧密接触。