[实用新型]末端力控装置及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种末端力控装置及手术机器人，其中末端力控装置包括连接件、中间体及力传感器，末端力控装置能够通过连接件安装于机器人本体上，力传感器能够检测末端力控装置受到的力并产生反馈信号；中间体上设有速控开关，速控开关与机器人本体电气连接，且速控开关能够控制机器人本体速度档位的切换。本实用新型能够通过操作末端力控装置上速控开关，即可实现对机器人本体工作时速度档位的切换，以使医生在拖动末端力控装置的同时可直接在末端力控装置上实现对机器人本体进行速度档位的切换，具有减轻医生的负担，便于医生操控的作用。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人相关技术领域，特别是涉及一种末端力控装置及手术机器人。

背景技术

手术机器人通常会设计力控模式，一般地，在机器人末端安装一个六维力传感器，医生期望让机器人末端运动到指定的位置时，可以用手直接拖动机器人末端，此时，机器人末端上的力传感器能够感应受到的力的大小和方向，并将其转化成信号发送给手术机器人，手术机器人将收到的这些信号转化为运动指令，并以此控制手术机器人朝着医生期望的方向运动。这种力控模式给医生的感受就好像是自己在拖动机器人运动似的，非常直观。其中，手术机器人的运动速度有不同的档位(比如慢速、中速、快速)，手术机器人的力控模式在不同的运动速度下，体验感差别会很大。

可以理解，医生使用力控模式时，首先进行粗定位时，需要用到快速模式，让机器人末端快速运动到大致的位置，然后进行精定位，需要用到慢速模式，微调机器人，精准到达指定的位置。因此，医生通常需要在快速和慢速之间来回切换，以满足临床需求。然而，目前现有的手术机器人上用于切换速度的开关通常设置在上位机或者示教器上，使得医生需要在拖动机器人的同时操作上位机或者示教器，或者，医生自己拖动手术机器人，让助手操作上位机或者示教器，另外医生在操作的过程中还需要观察患者的情况，十分不方便。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种用于解决上述技术问题的末端力控装置及手术机器人。

一种末端力控装置，包括连接件、及力传感器，所述末端力控装置能够通过所述连接件安装于机器人本体上，所述力传感器能够检测所述末端力控装置受到的力并产生反馈信号；

所述末端力控装置还包括中间体，所述中间体上设有速控开关，所述速控开关与所述机器人本体电气连接，且所述速控开关能够控制所述机器人本体速度档位的切换。

可以理解的是，通过上述中间体和速控开关的结构设置，使得该末端力控装置应用于手术机器人中，能够通过操作末端力控装置上速控开关，即可实现对机器人本体工作时速度档位的切换，以使医生在拖动末端力控装置的同时可直接在末端力控装置上实现对机器人本体进行速度档位的切换，具有减轻医生的负担，便于医生操控的作用。

在其中一个实施例中，所述速控开关设置为按钮、拨钮或旋钮。

可以理解的是，将速控开关设置为按钮、拨钮或旋钮，以此具体实现速控开关的不同实施例，使得该速控开关能够就地取材，具有降低生产成本的作用。

在其中一个实施例中，所述速控开关的数量为多个，多个所述速控开关间隔地设置于所述中间体上。

可以理解的是，通过上述速控开关的合理设置，以此具体实现速控开关在中间体上数量及位置的设置，使得医生可根据实际操控需求选择不同的速控开关来实现对机器人本体速度档位的切换，进一步便于对机器人本体不同速度档位切换的控制。

在其中一个实施例中，所述中间体上开设有预留接口，所述中间体内的零部件能够途经所述预留接口向外连接。

可以理解的是，通过上述预留接口的结构设置，以便于中间体内的零部件向外连接，进而便于在该中间体上集成其它功能。

在其中一个实施例中，所述中间体上设有指示灯，所述指示灯能够产生并发射不同的光信号，以对应所述机器人本体的不同速度档位。