[实用新型]末端力控装置及手术机器人

权利要求书

1.一种末端力控装置，包括连接件(10)及力传感器(20)，所述末端力控装置(100)能够通过所述连接件(10)安装于机器人本体(200)上，所述力传感器(20)能够检测所述末端力控装置(100)受到的力并产生反馈信号；

其特征在于，所述末端力控装置(100)还包括中间体(30)，所述中间体(30)上设有速控开关(50)，所述速控开关(50)与所述机器人本体(200)电气连接，且所述速控开关(50)能够控制所述机器人本体(200)速度档位的切换。

2.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述速控开关(50)设置为按钮、拨钮或旋钮。

3.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述速控开关(50)的数量为多个，多个所述速控开关(50)间隔地设置于所述中间体(30)上。

4.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述中间体(30)上开设有预留接口(31)，所述中间体(30)内的零部件能够途经所述预留接口(31)向外连接。

5.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述中间体(30)上设有指示灯，所述指示灯能够产生并发射不同的光信号，以对应所述机器人本体(200)的不同速度档位。

6.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述中间体(30)设于所述连接件(10)与所述力传感器(20)之间。

7.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述末端力控装置(100)还包括隔离法兰(40)，所述隔离法兰(40)安装于所述力传感器(20)远离所述连接件(10)的一端。

8.根据权利要求7所述的末端力控装置，其特征在于，所述中间体(30)设于所述力传感器(20)与所述隔离法兰(40)之间。

9.根据权利要求1所述的末端力控装置，其特征在于，所述中间体(30)设置为法兰结构。

10.一种手术机器人，包括机器人本体(200)及末端力控装置(100)，所述末端力控装置(100)安装于所述机器人本体(200)上；其特征在于，所述末端力控装置(100)为权利要求1-9中任一所述的末端力控装置(100)。