[实用新型]一种工业机器人用的多功能抓取装置

说明书

本实用新型涉及工业生产相关技术领域，公开了一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括连接杆，其特征在于，连接杆内设置有升降槽，还包括：抓取机构；升降机构；弹性拉伸机构，所述本实用新型首先通过升降机构带动抓取机构进行伸出，同时抓取机构带动弹性拉伸机构进行伸出，再此过程中抓取机构在弹性拉伸机构的弹性推动下，保持收缩状态，之后当弹性拉伸机构拉伸至极限后，带动抓取机构进行展开，之后通过机器人带动连接杆进行伸出，同时升降机构带动抓取机构进行收缩，从而对工件进行抓取，本实用新型通过弹性拉伸机构的设置实现了对不同规格的工件的弹性夹紧固定，稳定性强，适用性高，提升了装置的实用性。

技术领域

本实用新型涉及工业生产相关技术领域，具体是一种工业机器人用的多功能抓取装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在分拣工作中，工业机器人需要借助抓取装置完成物品的分拣作业。

现有工业机器人的抓取装置在使用过程，如果抓取装置的夹具形状与物品的贴合度较差，则会影响其抓取的稳定性，需要及时替换夹具型号，但是现有的抓取装置与执行臂之间的连接结构极为复杂，不便实现替换，影响线上分拣作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用的多功能抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括连接杆，连接杆内设置有升降槽，还包括：设置在连接杆一端一侧用于对工件进行抓取的抓取机构；连接在升降槽内的升降机构，所述抓取机构连接在升降机构上，并通过升降机构带动抓取机构进行升降；设置在连接杆外壁上用于控制抓取机构进行收缩或展开的多组弹性拉伸机构，所述升降机构包括滑动连接在升降槽内的升降杆，升降杆一端穿过升降槽固定连接有升降块，所述抓取机构包括固定连接在升降块上的多组固定块，固定块内转动连接有弯折杆的一端，所述弹性拉伸机构包括固定连接在连接杆外壁上的活塞筒，活塞筒内设置有弹簧，弹簧一端连接有活塞块，活塞块一侧固定连接有活塞杆，所述活塞杆一端穿过活塞筒固定连接有拉伸杆，所述拉伸杆的一端固定连接有连接块，连接块转动连接在弯折杆的弯折处。

作为本实用新型进一步的方案：所述升降杆另一端固定连接有连接筒，连接筒远离升降杆的一端固定连接有驱动块。

作为本实用新型进一步的方案：所述连接杆一端固定连接有电动机，电动机的输出轴穿过连接杆固定连接有设置在升降槽内的螺杆。

作为本实用新型进一步的方案：所述螺杆与驱动块螺纹连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述弯折杆的另一端固定连接有抓取爪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型首先通过升降机构带动抓取机构进行伸出，同时抓取机构带动弹性拉伸机构进行伸出，再此过程中抓取机构在弹性拉伸机构的弹性推动下，保持收缩状态，之后当弹性拉伸机构拉伸至极限后，弹性拉伸机构不再伸出，从而带动抓取机构进行展开，之后通过机器人带动连接杆进行伸出，同时升降机构带动抓取机构进行收缩，此时抓取机构在弹性拉伸机构的带动下进行收缩，从而对工件进行抓取，本实用新型通过弹性拉伸机构的设置实现了对不同规格的工件的弹性夹紧固定，稳定性强，适用性高，提升了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型中一种工业机器人用的多功能抓取装置的结构示意图。

图2为本实用新型中一种工业机器人用的多功能抓取装置的主视图。

图3为本实用新型中一种工业机器人用的多功能抓取装置的剖面图。