[实用新型]一种全局定位搬运机器人

权利要求书

1.一种全局定位搬运机器人，其特征在于，包括底盘，所述底盘两侧固定安装有用于辅助机器人全向移动的动力装置，且两侧也安装有货仓，底盘的上表面前端安装有用于完成抓取动作的机械臂装置，底盘的上表面后端安装有单片机。

2.根据权利要求1所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述动力装置包括两个平行布置的减震板，每个减震板的内侧均通过螺栓安装有角码，正对设置的两个角码之间铰接有减震杆，使得两个减震板内外两侧构成两个平行的四杆机构，位于同一平面的两个减震杆之间安装有减震器，且减震器沿两个减震杆的对角线方向设置，位于外侧的减震板上安装有无刷电机，无刷电机的输出轴通过法兰联轴器安装有麦克纳姆轮，位于内侧的减震板上安装有用于将动力装置连接到车体上的连接基板。

3.根据权利要求1所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述机械臂装置包括用于控制机械手转动的云台，所述云台与机械臂一端连接，机械臂另一端安装有机械手。

4.根据权利要求3所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述机械臂包括基座，所述基座的两个侧板外侧分别通过螺栓固定安装有第一机械臂舵机和第二机械臂舵机，第一机械臂舵机的舵盘与第六杆件一端连接，第六杆件另一端通过第七杆件与第八杆件一端连接，第九杆件一端通过角码转动安装在底板上，另一端与第八杆件铰接，第八杆件另一端与机械手固定架连接，第二机械臂舵机的舵盘与第二杆件一端连接，第一杆件一端与安装侧板的角码铰接，第一杆件及第二杆件另一端与第三杆件的两端铰接，同时第三杆件两端还与第四杆件一端和第五杆件一端铰接，第四杆件和第五杆件另一端与机械手固定架连接。

5.根据权利要求3所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述机械手包括机械手固定架，所述机械手固定架的通孔内安装有机械爪舵机，机械爪舵机的舵盘朝下设置，且机械爪手指与机械爪舵机的舵盘连接，机械抓舵机上安装有用于识别货物颜色的摄像机。

6.根据权利要求3所述的一种全局定位搬运机器人，其特征在于：所述云台包括云台舵机和下轴承夹板，所述云台舵机的输出轴朝上设置，且云台舵机位于底盘内部且通过铜柱固定于底盘的顶板下侧，下轴承夹板通过铜柱固定在底盘的顶板上侧，下轴承夹板上安装轴承，轴承上安装有上轴承夹板，下轴承夹板和上轴承夹板之间通过螺栓连接固定夹紧轴承外圈，轴承内圈上下两端通过包覆舵盘包覆，两个包覆舵盘通过铜柱连接，位于下方的包覆舵盘与云台舵机的舵盘连接，通过控制云台舵机的输出轴旋转控制云台旋转。