[实用新型]一种用于搬运机器人的行驶驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，机器人主框架的内侧设置有行驶驱动机构，所述行驶驱动机构驱动所述子通道行驶轮和主通道行驶轮转动；所述行驶驱动机构包括动力机构、巷道传动轴、坡道传动轴一和坡道传动轴二，所述动力机构驱动巷道传动轴和坡道传动轴一转动，所述巷道传动轴的两端穿设并转动设置在机器人主框架上，且所述巷道传动轴的两端分别设置有子通道行驶轮，所述坡道传动轴一转动设置在机器人主框架上，且所述坡道传送轴一垂直于巷道传动轴，所述坡道传动轴一的两端分别通过伸缩万向节设置有坡道传动轴二，所述坡道传动轴二的另一端穿过机器人主框架并设置有主通道行驶轮，整体结构紧凑性更高、体积更小。

技术领域

本实用新型属于物流仓储领域，特别涉及一种用于搬运机器人的行驶驱动装置。

背景技术

现有技术中立体仓库通常使用的搬运机器人包括有轨巷道堆垛机和子母车系统。这类搬运机器人的电机的数量多、功率过大，从而导致电池放电时间缩短，搬运机器人运行时间短，充电频率高，导致工作效率低；现有机器人体积大、重量大，需要提高货架高度和强度，进而导致整个仓库的货架成本升高，有效空间利用率低，存储密度降低；此外，由于搬运机器人工作效率低，只能通过增加机器人的数量来提高工作效率，这会导致整个仓库的成本升高，错误率升高，更容易发生故障。

搬运机器人在有高度差的互相垂直的双向轨道上行驶，搬运机器人与轨道的安全距离均为8mm以上，两条轨道高度差为20mm。一条轨道是货物存放位置，称作巷道(也称子通道)；一条轨道是供搬运机器人换向使用，称坡道(也称主通道)。因而四向搬运机器人有两组行驶轮，一组在巷道上行驶，另一组则在坡道上行驶，目前两组行驶轮分别通过驱动机构进行驱动，设备成本高，整体的体积大、重量大。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，整体结构紧凑性更高、体积更小。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，包括机器人主框架、换向主体、子通道行驶轮和主通道行驶轮，所述机器人主框架的两侧对应于子通道设置有子通道行驶轮，所述机器人主框架的两侧对应于主通道设置有换向主体，所述换向主体上设置有主通道行驶轮，所述主通道行驶轮通过换向主体在竖向方向上升降调节，所述机器人主框架的内侧设置有行驶驱动机构，所述行驶驱动机构驱动所述子通道行驶轮和主通道行驶轮转动；

所述行驶驱动机构包括动力机构、巷道传动轴、坡道传动轴一和坡道传动轴二，所述动力机构驱动巷道传动轴和坡道传动轴一转动，所述巷道传动轴的两端穿设并转动设置在机器人主框架上，且所述巷道传动轴的两端分别设置有子通道行驶轮，所述坡道传动轴一转动设置在机器人主框架上，且所述坡道传动轴一垂直于巷道传动轴，所述坡道传动轴一的两端分别通过伸缩万向节设置有坡道传动轴二，所述坡道传动轴二的另一端穿过机器人主框架并设置有主通道行驶轮。

进一步的，所述动力机构包括驱动电机和双输出轴变速箱，所述双输出轴变速箱的输入端连接于驱动电机的输出端，所述双输出轴变速箱的一输出端与巷道传动轴传动设置，且另一输出端坡道传动轴一传动设置。

进一步的，所述机器人主框架的内侧在子通道的通道方向上设置有同步传动回转链一，两组所述同步传动回转链一分别对称设置在机器人主框架的两侧，所述主框架的外侧在子通道的通道方向上间距设置有若干子通道行驶轮，若干所述子通道行驶轮的转动轴通过同步传动回转链一同步驱动设置。

进一步的，所述机器人主框架的内侧在主通道的通道方向上设置有同步传动回转链二，两组所述同步传动回转链二分别对称设置在机器人主框架的两侧，所述主框架的外侧在子通道的通道方向上间距设置有若干主通道行驶轮，若干所述主通道行驶轮的转动轴通过同步传动回转链二同步驱动设置。

进一步的，所述机器人主框架的内侧设置有支撑板，所述巷道传动轴、坡道传动轴一均转动设置在支撑板上。