[实用新型]一种用于搬运机器人的行驶驱动装置

权利要求书

1.一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，其特征在于：包括机器人主框架(10)、换向主体(90)、子通道行驶轮(50)和主通道行驶轮(60)，所述机器人主框架(10)的两侧对应于子通道(01)设置有子通道行驶轮(50)，所述机器人主框架(10)的两侧对应于主通道(00)设置有换向主体(90)，所述换向主体(90)上设置有主通道行驶轮(60)，所述主通道行驶轮(60)通过换向主体(90)在竖向方向上升降调节，所述机器人主框架(10)的内侧设置有行驶驱动机构，所述行驶驱动机构驱动所述子通道行驶轮(50)和主通道行驶轮(60)转动；

所述行驶驱动机构包括动力机构、巷道传动轴(80)、坡道传动轴一(100)和坡道传动轴二(110)，所述动力机构驱动巷道传动轴(80)和坡道传动轴一(100)转动，所述巷道传动轴(80)的两端穿设并转动设置在机器人主框架(10)上，且所述巷道传动轴(80)的两端分别设置有子通道行驶轮(50)，所述坡道传动轴一(100)转动设置在机器人主框架(10)上，且所述坡道传动轴一垂直于巷道传动轴，所述坡道传动轴一(100)的两端分别通过伸缩万向节(70)设置有坡道传动轴二(110)，所述坡道传动轴二的另一端穿过机器人主框架并设置有主通道行驶轮(60)。

2.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，其特征在于：所述动力机构包括驱动电机(20)和双输出轴变速箱(30)，所述双输出轴变速箱(30)的输入端连接于驱动电机(20)的输出端，所述双输出轴变速箱(30)的一输出端与巷道传动轴(80)传动设置，且另一输出端坡道传动轴一(100)传动设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，其特征在于：所述机器人主框架(10)的内侧在子通道的通道方向上设置有同步传动回转链一(101)，两组所述同步传动回转链一(101)分别对称设置在机器人主框架的两侧，所述主框架(10)的外侧在子通道的通道方向上间距设置有若干子通道行驶轮(50)，若干所述子通道行驶轮(50)的转动轴通过同步传动回转链一(101)同步驱动设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，其特征在于：所述机器人主框架(10)的内侧在主通道的通道方向上设置有同步传动回转链二(102)，两组所述同步传动回转链二(102)分别对称设置在机器人主框架的两侧，所述主框架(10)的外侧在子通道的通道方向上间距设置有若干主通道行驶轮(60)，若干所述主通道行驶轮(60)的转动轴通过同步传动回转链二(102)同步驱动设置。

5.根据权利要求1所述的一种用于搬运机器人的行驶驱动装置，其特征在于：所述机器人主框架(10)的内侧设置有支撑板(103)，所述巷道传动轴(80)、坡道传动轴一(100)均转动设置在支撑板(103)上。