[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括底座（1）、主臂（3）、第一横臂（4）、第二横臂（7）、回转马达（2）、升降缸（5）、变幅缸（6），底座（1）、主臂（3）底部之间设置回转马达（2），回转马达（2）安装于主臂（3）内，回转马达（2）驱动轴连接底座（1），主臂（3）上端和第一横臂（4）一端耳轴回转连接，主臂（3）和第一横臂（4）之间连接设置有升降缸（5），升降缸（5）两端分别连接主臂（3）和第一横臂（4）中段，第一横臂（4）另一端和第二横臂（7）一端耳轴回转连接，第一横臂（4）和第二横臂（7）之间连接设置有变幅缸（6），其特征在于：还包括吊臂（8）、转臂（10）、摆转马达（11）、液控回路和气控回路，所述第二横臂（7）与吊臂（8）万向连接，吊臂（8）下端设置转臂（10），吊臂（8）固定设置有摆转马达（11），摆转马达（11）驱动连接转臂（10）进行回转，所述液控回路包括泵、溢流阀、若干个换向阀，所述泵输出连接换向阀、溢流阀，若干个换向阀分别连接升降缸（5）、变幅缸（6）、回转马达（2）、摆转马达（11），所述气控回路包括：气动三联件（20）、气动三位四通阀（21）、气动两位二通阀（22），所述气动三联件（20）输入口连接气源，输出分别连接气动三位四通阀（21）、气动两位二通阀（22），所述气动三位四通阀（21）连接变幅缸（6），所述气动两位二通阀（22）连接升降缸（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述气动三位四通阀（21）的输出口分别连接变幅缸（6）的有杆腔和无杆腔，变幅缸（6）有杆腔和无杆腔连接气动三位四通阀（21）的回路中分别设置有电磁球阀。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述升降缸（5）为单作用缸，所述气动两位二通阀（22）与升降缸（5）之间设置有电磁球阀。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述换向阀包括：换向阀一（12）、换向阀二（13）、换向阀三（14）、换向阀四（15），所述换向阀一（12）为三位四通O机能阀，A\B口分别连接回转马达（2），换向阀二（13）为三位四通O机能阀，换向阀二（13）A口连接升降缸（5），换向阀三（14）为三位四通Y机能阀，换向阀三（14）A\B口分别连接变幅缸（6）的有杆腔和无杆腔，换向阀四（15）为三位四通O机能阀，A\B口分别连接摆转马达（11）。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述气动两位二通阀（22）连接升降缸（5）无杆腔的入口位于升降缸（5）的无杆腔高位，所述换向阀二（13）A口连接升降缸（5）无杆腔低位。

6.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：换向阀三（14）连接变幅缸（6）的入口位于变幅缸（6）内腔的低位，变幅缸（6）的有杆腔还连接有换向阀五（17），换向阀五（17）为两位两通带单向封闭的换向阀，换向阀五（17）出口连接油箱。

7.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述换向阀三（14）A\B口连接设置双液控单向阀（18），双液控单向阀（18）出口连接变幅缸（6）。

8.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第二横臂（7）另一端设置有球型连接体，所述吊臂（8）上端设置球孔，球孔适配连接球型连接体，球型连接体通过法兰约束球孔内。

9.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述吊臂（8）设置有手柄（9）。

10.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述气动三位四通阀（21）和电磁球阀之间连接设置有沉积箱。