[实用新型]水下机器人脱钩器及其脱钩结构

说明书

本实用新型公开了一种水下机器人脱钩器，包括配置于机器人的推进臂及脱钩本体，脱钩本体包括接口件、支座、推块、连杆、主抓钩及副锁钩；推块可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部；主抓钩及副锁钩的根部的后端分别通过连杆铰接于推块的两侧位置，主抓钩及副锁钩的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，主抓钩及副锁钩的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触。本实用新型在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。

技术领域

本实用新型涉及水下作业技术领域，特别是一种水下机器人脱钩器。

背景技术

在水下打捞作业过程中，需要配置专门脱钩器，与机器人装配使用，利用机器人操作脱钩器勾住目标物并合上自锁，然后机器人脱开，再利用吊车或缆车等吊装设备回拉绑在脱钩上的钢丝绳，以吊起目标物完成打捞。

实用新型内容

本实用新型的发明目的是，针对上述问题，提供了一种水下机器人固体取样器，可以在勾住目标物同时实现脱钩拆卸。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

水下机器人脱钩器，包括配置于机器人的推进臂及脱钩本体，脱钩本体包括接口件、支座、推块、连杆、主抓钩及副锁钩；支座由两块母板以一定间距夹层设置而成，支座的后端设置有接口件，以使得支座能够套在推进臂上；推块可滑动连接于支座的前端内，且推块上设置有衔接部，以使其能够螺纹连接在推进臂的推进丝杆上；主抓钩及副锁钩的根部的后端分别通过连杆铰接于推块的两侧位置，主抓钩及副锁钩的根部的前端分别铰接于支座的前端的两侧位置，主抓钩及副锁钩的头部在推块处于初始位置时能够闭合，且衔接部在其处于初始位置时能够与推进丝杆接触，并在推进丝杆正转情形下实现螺纹连接并向后滑动到至大开口位置，且衔接部在推进丝杆反转情形下能够向前滑动到初始位置并与推进丝杆断开连接。

其中，推进臂包括推进丝杆、铰头、电机、电池及主腔体；铰头及电机设置于主腔体内，电机经铰头带动推进丝杆转动；电池设置于主腔体内且位于主腔体的后端，电机及铰头位于主腔体的前端，主腔体的前端设置有机体前堵头，主腔体的后端设置有尾部堵头，连接件连接在机体前堵头上。

如上述，在推进臂上能够螺纹连接有脱钩本体，利用螺纹连接方式结合推进丝杆正转/反转作用，推块能够在初始位置实现装配在推进臂上并向后滑动到达至大开口位置，在勾住目标物后，推块能够向前滑动到达初始位置并与推进丝杆断开连接，且此时主抓钩及副锁钩的头部闭合，在勾住目标物同时闭合自锁并实现脱钩拆卸。推进丝杆与推块螺纹连接结构，不仅能够推动主抓钩及副锁钩的头部打开或闭合，同时还能够在前期实现装配及在后期实现脱钩拆卸，不用另外设计装配及拆卸结构。

作为一选项，接口件的后端设置有凸出其端部的弹簧，接口件的前端设置于支座的后端上。弹簧的一端固定连接于接口件上，弹簧的另一端随着接口件套在推进臂上，利用推进丝杆与推块螺纹连接实现装配及脱钩拆卸，在推块断开连接时，受到压缩的弹簧向外弹，能够推动接口件与推进臂分开，即推动推进丝杆与推块分开。

作为一选项，母板的内壁上设置有沿前后方向延伸的滑槽，推块的板面上设置有与滑槽配合的滑柱，以使得推块能够沿滑槽在初始位置与至大开口位置之间前后往复滑动，利用滑槽与滑柱配合，限定滑动方向，增加摩擦力，提高自锁效果；且，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为85°-95°，优选地，连杆在推块处于初始位置时与滑槽的夹角为90°，限定主抓钩及副锁钩反向作用力方向，增加由主抓钩及副锁钩头部打开所需作用力，以便提高自锁效果，尤其是在垂直于滑槽情形下自锁效果最佳。

作为一选项，支座的后端设置有吊耳段，以作为绳索捆绑位置，以便在脱钩后利用吊车或缆车等吊装设备通过钢丝绳吊起目标物完成打捞。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：