[实用新型]抓手防脱治具和机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种抓手防脱治具和机器人抓手，该抓手防脱治具包括安装架、取件装置和防脱装置，取件装置安装在安装架上，用以抓取零件；防脱装置包括防脱驱动件、连杆组件和防脱落件，防脱驱动件安装在安装架上，连杆组件包括摆臂和连杆，防脱驱动件与摆臂连接，连杆的一端与摆臂连接，连杆的另一端与防脱落件连接，防脱驱动件能够驱动摆臂转动，以使得摆臂通过连杆带动防脱落件运动至取件装置下方，取件装置抓取零件，防脱驱动件驱动摆臂转动，连杆带动防脱落件运动至取件装置的下方，即使取件装置在搬运零件的过程中因为故障导致零件掉落，由于防脱落件位于零件的下方阻止零件的下落，因此保护了位于零件下方的工作人员，消除了安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及机器人抓取装置的技术领域，尤其涉及一种抓手防脱治具和机器人抓手。

背景技术

目前搬运机器人在搬运在搬运板材的过程中，主要是通过搬运机器人上的真空吸盘对板材进行吸附，再进行移动，在移动的过程中当真空吸盘出现气压不稳定或板材被真空吸盘吸附处的部分与板材本体发生断裂分离，导致板材掉落，从而对下方工作的工作人员的生命安全产生威胁。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓手防脱治具和机器人抓手，旨在解决目前机器人在搬运板材时存在安全隐患的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种抓手防脱治具，所述抓手防脱治具包括：

安装架；

取件装置，所述取件装置安装在所述安装架上，用以抓取零件；

防脱装置，所述防脱装置包括防脱驱动件、连杆组件和防脱落件，所述防脱驱动件安装在所述安装架上，所述连杆组件包括摆臂和连杆，所述防脱驱动件与所述摆臂连接，所述连杆的一端与所述摆臂连接，所述连杆的另一端与所述防脱落件连接，所述防脱驱动件能够驱动所述摆臂转动，以使得所述摆臂通过所述连杆带动所述防脱落件运动至所述取件装置下方。

优选地，所述连杆和所述防脱落件的数量为至少两个，各所述连杆均与所述摆臂转动连接，所述摆臂与所述安装架转动连接。

优选地，所述摆臂包括基体和相对设置在所述基体上的第一端和第二端，所述基体与所述安装架转动连接，所述连杆和所述防脱落件的数量均为两个，所述防脱落件与所述连杆一一对应设置，所述第一端与其中一所述连杆铰接，所述第二端与另一所述连杆铰接，所述防脱驱动件与所述基体连接，所述防脱驱动件驱动所述基体相对所述安装架转动。

优选地，所述防脱驱动件为气缸，所述摆臂还包括设置在所述基体上的第三端，所述气缸的输出轴设置有传动杆，所述传动杆的一端与所述输出轴铰接，所述传动杆的另一端与所述第三端铰接。

优选地，所述安装架上间隔设置有安装筒，所述防脱落件与所述安装筒一一对应设置，所述防脱落件穿过所述安装筒并与所述安装筒的内壁转动配合，所述防脱驱动件驱动所述基体转动，所述基体通过所述连杆带动所述防脱落件相对所述安装筒转动。

优选地，所述连杆背离所述摆臂的一端设置有传动件，所述传动件与所述连杆铰接，所述传动件上设置有供所述防脱落件穿过的安装孔，所述安装孔与所述安装筒的内孔连通，所述防脱落件与所述传动件螺纹连接。

优选地，所述基体上设置有第一通孔，所述安装架上对应所述第一通孔设置有与所述第一通孔连通的第二通孔，所述基体通过一贯穿所述第一通孔和所述第二通孔的螺杆与所述安装架可拆卸连接。

优选地，所述防脱装置的数量为两个，两个所述防脱装置分设于所述安装架两侧。

优选地，所述取件装置包括多个吸盘，多个所述吸盘间隔设置，且所述吸盘与所述安装架可拆卸连接。

此外，本实用新型还提供一种机器人抓手，所述机器人抓手包括上述的抓手防脱治具。