[实用新型]一种清洁机器人的定位转向机构

说明书

本实用新型涉及一种清洁机器人的定位转向机构，包括吸盘定位组件、导向组件、连接组件以及舵机组件，吸盘定位组件包括中央吸盘、固定圆盘、深沟球轴承、轴承座以及固定座；导向组件包括导向固定板以及多个导柱，导柱的下端均固定设置在所述导向固定板上，所导向固定板上贯穿设置有导向通孔；连接组件包括连接板和多个连接柱，连接板的端部设置有连接部，连接部中设置有连接通孔，连接通孔中固定设置有线性轴承，线性轴承套设在导柱上，连接柱的下端与固定座固定连接，连接柱的上端与连接板固定连接，连接板在舵机组件的驱动下通过线性轴承沿导柱上下移动，并通过连接柱带动吸盘定位组件上升或下降。本实用新型具有结构简单、安全可靠且转向精准的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人的定位转向机构。

背景技术

玻璃幕墙板及光伏面板机器人属于极限作业机器人的一种，主要应用于垂直或倾斜壁面和光伏面板，可通过搭载清洁作业工具，实现对壁面及光伏面板的清洁。光伏清洁机器人采用的运动方式主要是履带式，此结构在有一定角度的光伏面板上转向时需要有一定的转弯半径，同时也会因为角度及机器人机身自身的重量而产生偏移。由于转向产生的角度及机器人机身严重偏移会严重机器人的清洁覆盖率以及影响规划好的清洁路径。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种结构简单、安全可靠且转向精准的清洁机器人的定位转向机构。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种清洁机器人的定位转向机构，包括吸盘定位组件、导向组件、连接组件以及舵机组件，其中：所述吸盘定位组件包括中央吸盘、固定圆盘、深沟球轴承、轴承座以及固定座，所述固定圆盘固定设置在所述中央吸盘的上端，所述固定圆盘的上表面向上延伸设置有圆柱形的第一安装凸部，所述第一安装凸部的上表面向上延伸设置有第二安装凸部，所述深沟球轴承活动设置在所述轴承座内部且套设在所述第二安装凸部上，所述第二安装凸部通过所述深沟球轴承与所述轴承座转动连接，所述固定座固定设置在所述轴承座的上表面；

所述导向组件包括导向固定板以及多个导柱，所述导向固定板水平设置，每个所述导柱的下端均固定设置在所述导向固定板上，所述导向固定板上贯穿设置有导向通孔，所述固定座以及轴承座位于所述导向通孔中且上下自由移动；

所述连接组件包括连接板和多个连接柱，所述连接板水平设置，且所述连接板的端部设置有多个连接部，每个所述连接部中均沿竖直方向贯穿设置有连接通孔，所述连接通孔中固定设置有线性轴承，所述线性轴承套设在所述导柱上，每个所述连接柱的下端均与所述固定座固定连接，且每个所述连接柱的上端均与所述连接板固定连接，所述连接板在所述舵机组件的驱动下通过所述线性轴承沿所述导柱上下移动，并通过所述连接柱带动所述吸盘定位组件上升或下降。

所述轴承座的形状为圆柱形，所述轴承座沿中心轴线的位置贯穿设置有定位通孔，所述轴承座位于所述定位通孔的侧壁内凹形成有安装凹部，所述深沟球轴承活动设置在所述安装凹部中。

所述第二安装凸部的下部外侧壁沿圆周方向设置有第一固定凹部，所述第一固定凹部中设置有第一卡簧，所述第一卡簧抵靠在所述深沟球轴承的上表面。

所述轴承座上位于所述安装凹部的内侧壁下部圆周方向设置第二固定凹部，所述第二固定凹部中设置有第二卡簧，当深沟球轴承安装在所述安装凹部中时，所述深沟球轴承的下表面抵靠在所述第二卡簧上。

所述舵机组件包括舵机、舵机支架、舵机臂以及连杆，所述舵机固定设置在所述舵机支架的侧壁上，所述舵机的驱动轴与所述舵机臂的一端固定连接，所述舵机臂的另一端与所述连杆的上端活动连接，所述连杆的下端与所述连接板活动连接，所述连接板在舵机的驱动下沿所述导柱上升或下降，且所述连接板在上升或下降的过程中带动所述吸盘定位组件上升或下降。