[实用新型]夹爪机构及机器人

说明书

本实用新型公开一种夹爪机构，包括：连接部，所述连接部用于与机器人本体相连；驱动部，所述驱动部可转动地设置于所述连接部上，夹持部，所述夹持部对应连接于所述驱动部上，所述驱动部用于驱动所述夹持部互相靠近以夹紧物料或互相远离以松开所述物料。如此，在需要运输物料时，只需通过驱动部对夹持部进行驱动，即可使夹持部将物料夹紧，从而实现对物料的稳定夹持和后续运输，夹持部对物料的夹紧作用不受物料本身形状的影响，能够实现对不同形状的物料的稳定运输，通用性强。本实用新型还公开一种机器人，其有益效果如上所述。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种夹爪机构。本实用新型还涉及一种机器人。

背景技术

目前，无接触送餐机器人已然成为餐饮行业发展趋势。

送餐机器人是一种应用于餐饮行业的机器人，广泛使用在餐厅、食堂、厨房等场景，能够携带餐盘等餐具进行预定轨迹的行走，以代替服务员实现送餐、收集残食等小范围的运输服务。

在现有技术中，市场上已有的送餐机器人大多只能实现餐厅传菜员的功能，无法实现全流程的自动化送餐作业，造成这种现象有很多原因，其中最重要的一点是不同餐厅等场景所采用的餐盘形状不一样，而送餐机器人上一般通过餐盘安装槽放置餐盘，该餐盘安装槽的形状结构是固定的，只能够适应一种或相似的几种形状的餐盘，无法安装其余形状的餐盘，比如餐盘安装槽为矩形槽，则只能放置相同形状的矩形餐盘，导致对餐盘的形状限制较严格，难以实现通用，进而导致送餐机器人的使用范围较狭窄。另外，还有部分送餐机器人直接将餐盘放置到平板上，无固定措施，此举虽然突破了餐盘形状的限制，但在送餐机器人的运输过程中，餐盘上盛装的食物，比如汤水等很容易洒出或掉落，导致用户使用体验较差。

因此，如何实现对不同形状的餐盘的稳定运输，实现通用性，是本领域技术人员面临的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种夹爪机构，能够实现对不同形状的餐盘的稳定运输，通用性强。本实用新型的另一目的是提供一种机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种夹爪机构，包括：

连接部，所述连接部用于与机器人本体相连；

驱动部，所述驱动部可转动地设置于所述连接部上，

夹持部，所述夹持部对应连接于所述驱动部上，所述驱动部用于驱动所述夹持部互相靠近以夹紧物料或互相远离以松开所述物料。

可选地，所述连接部与所述机器人本体上的连接法兰适配。

可选地，所述夹爪机构包括至少两个所述驱动部，且各所述驱动部对称分布于所述连接部的两侧。

可选地，两个所述驱动部与所述连接部驱动连接，且两个所述驱动部的运动状态保持同步。

可选地，所述驱动部包括传动杆和主动杆；所述传动杆的一端与所述连接部驱动连接，所述传动杆的另一端与所述主动杆的一端转动连接，所述主动杆的另一端与所述夹持部转动连接。

可选地，所述驱动部还包括从动杆；所述从动杆的一端与所述连接部转动连接，所述从动杆的另一端与所述夹持部转动连接。

可选地，所述夹持部包括与所述驱动部转动连接的连接板；所述连接板上设置有夹紧板，所述夹紧板用于夹持物料的外壁。

可选地，所述夹紧板的夹持面上设置有防滑垫。

可选地，所述夹紧板远离所述连接板的一端设置有卡勾，所述卡勾用于与所述物料卡持配合。

本实用新型还提供一种机器人，包括机器人本体和如上述任一项所述的夹爪机构。