[实用新型]一种自动导引车及巡检机器人

说明书

本实用新型适用于电力巡检技术领域，公开了一种自动导引车及巡检机器人，自动导引车包括导引车主体和防跌落雷达；导引车主体的侧部形成有凹腔，凹腔具有敞开设置的第一腔口；防跌落雷达设于导引车主体内，防跌落雷达用于通过第一腔口探测导引车主体在行进路线是否具有向下跌落的风险。通过将防跌落雷达设于导引车主体内，从而可以使得防跌落雷达能够得到导引车主体的保护。通过导引车主体的侧部形成有凹腔，并使得防跌落雷达可以通过凹腔的第一腔口探测导引车主体在行进路线是否具有向下跌落的风险，进而可在防跌落雷达得到导引车主体保护的前提下，不影响防跌落雷达正常功能的使用。

技术领域

本实用新型涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种自动导引车及巡检机器人。

背景技术

现有技术中，巡检机器人具备防跌落功能，但是为了保证防跌落雷达的探测波到达地面，一般是将防跌落雷达设置在巡检机器人的外部，这样做会有以下几个缺陷：一是置于外部的防跌落雷达容易损坏；二是巡检机器人的横向体积变大，不利于在空间狭小的配电室中移动。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的在于提供一种自动导引车，其旨在解决防跌落雷达容易损坏的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种自动导引车，包括：

导引车主体，所述导引车主体的侧部形成有凹腔，所述凹腔具有敞开设置的第一腔口；

防跌落雷达，所述防跌落雷达设于所述导引车主体内，所述防跌落雷达用于通过所述第一腔口探测所述导引车主体在行进路线是否具有向下跌落的风险。

可选地，所述导引车主体包括车架、移动轮组件和控制器，所述移动轮组件安装于所述车架上且所述移动轮组件至少部分位于所述车架的下方，所述控制器设于所述车架内并分别与所述防跌落雷达、所述移动轮组件电连接，且所述控制器用于当根据所述防跌落雷达的反馈信息判断所述导引车主体在行进路线具有向下跌落的风险时，控制所述自动导引车减速或停止。

可选地，所述凹腔具有上腔壁和下腔壁，所述上腔壁间隔设于所述下腔壁的上方，所述上腔壁凹设形成有容置槽，所述容置槽与所述凹腔连通，所述防跌落雷达设于所述容置槽内。

可选地，所述防跌落雷达具有用于发射和接收探测波的探测面，所述探测面从所述第一腔口所在侧以逐渐靠近所述下腔壁的趋势倾斜向下延伸，且所述探测面与所述下腔壁所成的夹角大于0°且小于90°。

可选地，所述自动导引车还包括用于导引所述导引车主体移动的导航雷达，所述导航雷达收容于所述凹腔内并与所述上腔壁和/或所述下腔壁连接所述导引车主体连接且收容于所述凹腔内。

可选地，所述导航雷达与所述上腔壁和/或所述下腔壁连接的一端抵接于与所述上腔壁连接，另一端抵接于与所述下腔壁连接；且/或，

所述防跌落雷达的数量设有两个，且两个所述防跌落雷达分别分布于所述导航雷达相对的两侧，所述容置槽的数量与所述防跌落雷达的数量相同。

可选地，所述导引车主体包括上壳体、下壳体和连接壳，所述上壳体间隔设于所述下壳体的上方，所述连接壳从所述上壳体的至少一侧边缘延伸连接所述下壳体，所述上壳体、所述下壳体、所述连接部围合形成所述凹腔。

可选地，所述凹腔还具有敞开设置的第二腔口和第三腔口；所述第一腔口朝向所述自动导引车的前进方向敞开设置，所述第二腔口和第三腔口分别设置在于所述第一腔口相邻的两侧，所述连接壳设置于与所述第一腔口相对的一侧。

可选地，所述自动导引车还包括用于检测局部放电的局放检测装置，所述局放检测装置可伸缩地安装于所述导引车主体上。

本实用新型的第二个目的在于提供一种巡检机器人，包括：

上述的自动导引车；

图像获取装置，用于获取检测目标物的可见光图像。