[实用新型]一种自动导引车及巡检机器人

权利要求书

1.一种自动导引车，其特征在于，包括：

导引车主体，所述导引车主体的侧部形成有凹腔，所述凹腔具有敞开设置的第一腔口；

防跌落雷达，所述防跌落雷达设于所述导引车主体内，所述防跌落雷达用于通过所述第一腔口探测所述导引车主体在行进路线是否具有向下跌落的风险。

2.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述导引车主体包括车架、移动轮组件和控制器，所述移动轮组件安装于所述车架上且所述移动轮组件至少部分位于所述车架的下方，所述控制器设于所述车架内并分别与所述防跌落雷达、所述移动轮组件电连接，且所述控制器用于当根据所述防跌落雷达的反馈信息判断所述导引车主体在行进路线具有向下跌落的风险时，控制所述自动导引车减速或停止。

3.如权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述凹腔具有上腔壁和下腔壁，所述上腔壁间隔设于所述下腔壁的上方，所述上腔壁凹设形成有容置槽，所述容置槽与所述凹腔连通，所述防跌落雷达设于所述容置槽内。

4.如权利要求3所述的自动导引车，其特征在于，所述防跌落雷达具有用于发射和接收探测波的探测面，所述探测面从所述第一腔口所在侧以逐渐靠近所述下腔壁的趋势倾斜向下延伸，且所述探测面与所述下腔壁所成的夹角大于0°且小于90°。

5.如权利要求3所述的自动导引车，其特征在于，所述自动导引车还包括用于导引所述导引车主体移动的导航雷达，所述导航雷达收容于所述凹腔内并与所述上腔壁和/或所述下腔壁连接。

6.如权利要求5所述的自动导引车，其特征在于，所述导航雷达的一端与所述上腔壁连接、另一端与所述下腔壁连接；且/或，

所述防跌落雷达的数量设有两个，且两个所述防跌落雷达分别分布于所述导航雷达相对的两侧，所述容置槽的数量与所述防跌落雷达的数量相同。

7.如权利要求1-6任一项所述的自动导引车，其特征在于，所述导引车主体包括上壳体、下壳体和连接壳，所述上壳体间隔设于所述下壳体的上方，所述连接壳从所述上壳体的至少一侧边缘延伸连接所述下壳体，所述上壳体、所述下壳体、所述连接部围合形成所述凹腔。

8.如权利要求7所述的自动导引车，其特征在于，所述凹腔还具有敞开设置的第二腔口和第三腔口；所述第一腔口朝向所述自动导引车的前进方向敞开设置，所述第二腔口和第三腔口分别设置在于所述第一腔口相邻的两侧，所述连接壳设置于与所述第一腔口相对的一侧。

9.如权利要求1-6任一项所述的自动导引车，其特征在于，所述自动导引车还包括用于检测局部放电的局放检测装置，所述局放检测装置可伸缩地安装于所述导引车主体上。

10.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-9任一项所述的自动导引车；

图像获取装置，用于获取检测目标物的可见光图像。

11.如权利要求10所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括升降机构，所述升降机构安装于所述导引车主体顶部，所述图像获取装置安装于所述升降机构上，所述升降机构用于驱动所述图像获取装置升降。

12.如权利要求11所述的巡检机器人，其特征在于，所述升降机构包括升降组件和安装组件，所述升降组件与所述安装组件连接，所述图像获取装置安装于所述安装组件上，所述升降组件用于驱动所述安装组件升降以带动所述图像获取装置升降；

所述图像获取装置包括可见光摄像头和红外摄像头，且所述可见光摄像头和所述红外摄像头分别分布设于所述安装组件相对的两侧。

13.如权利要求12所述的巡检机器人，其特征在于，所述安装组件包括安装平台、安装座和连接件，所述安装平台与所述升降组件固定连接，所述连接件连接于所述安装平台和所述安装座之间，所述图像获取装置安装于所述安装座；且/或，

所述图像获取装置可转动地安装于所述安装组件上。