[实用新型]一种蛇形机器人关节

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种蛇形机器人关节，包括保护壳，所述保护壳上设置有支杆，所述支杆的一端设置有关节球，还包括头部，所述头部与关节球配合形成球形铰链结构，所述头部上对称设置有两根拉绳，所述保护壳上设置有与拉绳对应的滑孔，两根所述拉绳分别穿过对应的滑孔。本实用新型的优点是关节可以使机器人体紧贴地面、降低重心使其运动具有较强的稳定性；通过灵活旋转机构，可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种蛇形机器人关节。

背景技术

近年来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置。蛇形机器人是一种新型的仿生机器人，它实现了像蛇一样的“无肢运动”，在许多领域有着广泛的应用前景，如在有辐射、有剧毒、地震、狭小管道等不适宜人类工作的场合，这些优势已经在部分生产应用中得到了充分的证实。

目前，蛇形机器人已出现了多种结构形式，但是都存在结构复杂这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种蛇形机器人关节，关节可以使机器人体紧贴地面、降低重心使其运动具有较强的稳定性；通过灵活旋转机构，可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种蛇形机器人关节，包括保护壳，所述保护壳上设置有支杆，所述支杆的一端设置有关节球，还包括头部，所述头部与关节球配合形成球形铰链结构，所述头部上对称设置有两根拉绳，所述保护壳上设置有与拉绳对应的滑孔，两根所述拉绳分别穿过对应的滑孔。

具体地，所述的保护壳内部设置有旋转机构。

具体地，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转轴上缠绕有两根旋转拉绳，所述保护壳包括壳体和盖板，所述盖板与壳体转动配合，所述旋转轴的一端与壳体转动连接，所述旋转轴的另一端与盖板固定连接，所述支杆固定在所述盖板上。

具体地，所述旋转轴上设置有两个卡槽，两个所述旋转拉绳缠绕在对应的卡槽内。

具体地，两根所述旋转拉绳相反缠绕。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型可以利用顶端两根柔性拉绳进行转向，配合球铰结构，由底部旋转机构控制头部转动，进而控制蛇形机器人的前进方向，结构简单，自由度高。

2、本实用新型通过拉动旋转拉绳，使旋转轴转动，使得关节进行旋转，让蛇形机器人具有很高的灵活性。

附图说明

图1 为本实用新型的蛇形机器人关节整体结构示意图；

图2 为本实用新型的蛇形机器人关节剖视结构示意图；

图中：1-保护壳，11-壳体，12-盖板，2-支杆，3-关节球，4-头部，5-拉绳，6-旋转拉绳，7-旋转轴。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。