[实用新型]一种角度可变的机械臂抓手

说明书

本实用新型公开一种角度可变的机械臂抓手，包括安装架，安装架底端固接有外环板，外环板内设置有内环板；固定件，设置在外环板与内环板之间，固定件与外环板固接，固定件与内环板滑动连接；移动件，设置在外环板与内环板之间，移动件与外环板滑动连接，移动件与内环板固接，固定件与移动件间隔设置；驱动部，设置在安装架上，驱动部位于内环板上方，驱动部用于驱动内环板上下移动；调节部，设置在安装架上，调节部位于驱动部上方，调节部用于驱动内环板旋转。本实用新型能够实现改变抓手之间的角度，从而使得抓手数量发生变化，以使得机械臂抓手适应不同的场合，降低了使用成本。

技术领域

本实用新型涉及物料抓取技术领域，特别是涉及一种角度可变的机械臂抓手。

背景技术

机械抓手是机械臂末端执行器重要类型，机械抓手中的爪手(手指)并不是越多越好，不同数量的爪手适应不同的场合。

现有技术中，机械抓手中爪手数目固定，爪手位置角固定不可调节，因此在不同的场合时，由于需要不同数量的抓手，就会导致需要不同类型的机械抓手，从而提高了使用成本，因此亟待一种角度可变的机械臂抓手，通过改变抓手之间的角度，来实现抓手数量的变化，从而可以使得机械臂抓手适应不同的场合，降低了使用成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种角度可变的机械臂抓手，以解决上述现有技术存在的问题，能够实现改变抓手之间的角度，从而使得抓手数量发生变化，以使得机械臂抓手适应不同的场合，降低了使用成本。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种角度可变的机械臂抓手，包括安装架，所述安装架底端固接有外环板，所述外环板内设置有内环板；

固定件，设置在所述外环板与所述内环板之间，所述固定件与所述外环板固接，所述固定件与所述内环板滑动连接；

移动件，设置在所述外环板与所述内环板之间，所述移动件与所述外环板滑动连接，所述移动件与所述内环板固接，所述固定件与所述移动件间隔设置；

驱动部，设置在所述安装架上，所述驱动部位于所述内环板上方，所述驱动部用于驱动所述内环板上下移动；

调节部，设置在所述安装架上，所述调节部位于所述驱动部上方，所述调节部用于驱动所述内环板旋转。

优选的，所述固定件包括两相对设置的固定抓手，所述外环板内壁固接有外环固定座，所述外环固定座与所述固定抓手一端铰接，所述内环板外壁滑动连接有内环滑动座，所述内环滑动座上铰接有内外环铰接板，所述内外环铰接板另一端与所述固定抓手铰接。

优选的，所述移动件包括两相对设置的移动抓手，所述移动抓手与所述固定抓手间隔设置，所述外环板内壁滑动连接有外环滑动座，所述外环滑动座与所述移动抓手一端铰接，所述内环板外壁固接有内环固定座，所述内环固定座上铰接有另一所述内外环铰接板，所述内外环铰接板另一端与所述移动抓手铰接。

优选的，所述外环板内壁和所述内环板外壁均开设有滑槽，所述外环滑动座通过所述滑槽与所述外环板滑动连接，所述内环滑动座通过所述滑槽与所述内环板滑动连接。

优选的，所述驱动部包括与所述安装架固接的气缸，所述气缸活动端与所述内环板顶端固接。

优选的，所述调节部包括与所述安装架固接的步进电机，所述步进电机位于所述气缸上方，且所述步进电机输出端与所述气缸固接。

优选的，所述安装架包括安装架底板，所述安装架底板顶端固接有安装架侧板，所述安装架侧板上固接有安装架支板，所述外环板与所述安装架底板底端固接，所述气缸与所述安装架底板和所述安装架支板转动连接，所述步进电机与所述安装架支板固接。

优选的，所述安装架底板与所述安装架侧板、所述安装架侧板与所述安装架支板连接处均固接有直角板。

本实用新型公开了以下技术效果：