[实用新型]一种角度可变的机械臂抓手

权利要求书

1.一种角度可变的机械臂抓手，其特征在于，包括安装架，所述安装架底端固接有外环板(1)，所述外环板(1)内设置有内环板(2)；

固定件，设置在所述外环板(1)与所述内环板(2)之间，所述固定件与所述外环板(1)固接，所述固定件与所述内环板(2)滑动连接；

移动件，设置在所述外环板(1)与所述内环板(2)之间，所述移动件与所述外环板(1)滑动连接，所述移动件与所述内环板(2)固接，所述固定件与所述移动件间隔设置；

驱动部，设置在所述安装架上，所述驱动部位于所述内环板(2)上方，所述驱动部用于驱动所述内环板(2)上下移动；

调节部，设置在所述安装架上，所述调节部位于所述驱动部上方，所述调节部用于驱动所述内环板(2)旋转。

2.根据权利要求1所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述固定件包括两相对设置的固定抓手(3)，所述外环板(1)内壁固接有外环固定座(4)，所述外环固定座(4)与所述固定抓手(3)一端铰接，所述内环板(2)外壁滑动连接有内环滑动座(5)，所述内环滑动座(5)上铰接有内外环铰接板(6)，所述内外环铰接板(6)另一端与所述固定抓手(3)铰接。

3.根据权利要求2所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述移动件包括两相对设置的移动抓手(7)，所述移动抓手(7)与所述固定抓手(3)间隔设置，所述外环板(1)内壁滑动连接有外环滑动座(8)，所述外环滑动座(8)与所述移动抓手(7)一端铰接，所述内环板(2)外壁固接有内环固定座(9)，所述内环固定座(9)上铰接有另一所述内外环铰接板(6)，所述内外环铰接板(6)另一端与所述移动抓手(7)铰接。

4.根据权利要求3所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述外环板(1)内壁和所述内环板(2)外壁均开设有滑槽(10)，所述外环滑动座(8)通过所述滑槽(10)与所述外环板(1)滑动连接，所述内环滑动座(5)通过所述滑槽(10)与所述内环板(2)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述驱动部包括与所述安装架固接的气缸(11)，所述气缸(11)活动端与所述内环板(2)顶端固接。

6.根据权利要求5所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述调节部包括与所述安装架固接的步进电机(12)，所述步进电机(12)位于所述气缸(11)上方，且所述步进电机(12)输出端与所述气缸(11)固接。

7.根据权利要求6所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述安装架包括安装架底板(13)，所述安装架底板(13)顶端固接有安装架侧板(14)，所述安装架侧板(14)上固接有安装架支板(15)，所述外环板(1)与所述安装架底板(13)底端固接，所述气缸(11)与所述安装架底板(13)和所述安装架支板(15)转动连接，所述步进电机(12)与所述安装架支板(15)固接。

8.根据权利要求7所述的角度可变的机械臂抓手，其特征在于：所述安装架底板(13)与所述安装架侧板(14)、所述安装架侧板(14)与所述安装架支板(15)连接处均固接有直角板(16)。