[实用新型]一种图像采集与移动探测装置

权利要求书

1.一种图像采集与移动探测装置，其特征在于：包含可拆装式球型五镜头拍摄装置(1)、镜头位置微调装置(2)、半球壳固定辅助云台结构(3)、可伸缩云台支撑架(4)及方位移动底盘(5)，所述的半球壳固定辅助云台结构(3)位于可拆装式球型五镜头拍摄装置(1)和可伸缩云台支撑架(4)之间，镜头位置微调装置(2)位于可拆装式球型五镜头拍摄装置(1)内部，可伸缩云台支撑架(4)分别连接半球壳固定辅助云台结构(3)和方位移动底盘(5)，半球壳固定辅助云台结构(3)与可伸缩云台支撑架(4)形成云台，分别用于控制可拆装式球型五镜头拍摄装置(1)的转动和升降。

2.根据权利要求1所述一种图像采集与移动探测装置，其特征在于：所述可拆装式球型五镜头拍摄装置(1)包括主镜头(101-1)、镜头安装框架(102)、侧部镜头(101-2)和球型外壳(106)；所述主镜头(101-1)和侧部镜头(101-2)具有相同的结构，主镜头(101-1)设置在穿过镜头安装框架(102)的镜头位置微调装置(2)上，四个侧部镜头(101-2)的尾部分别固定在镜头安装框架(102)的凹槽内，镜头位置微调装置(2)固定在球型外壳(106)内，以控制主镜头(101-1)的位移，所述球型外壳(106)上开有与主镜头(101-1)和侧部镜头(101-2)相匹配的圆孔，主镜头(101-1)和侧部镜头(101-2)的头部伸出圆孔，球型外壳(106)镶嵌在半球壳固定辅助云台结构(3)内。

3.根据权利要求2所述一种图像采集与移动探测装置，其特征在于：所述镜头位置微调装置(2)包括底座(202)、支柱(203)、支撑架(204)、电机(205)、微型齿轮(206)和微型齿条(207)；底座(202)固定在球型外壳(106)的底部，支柱(203)安装在底座(202)上，镜头安装框架(102)与支柱(203)固接，支撑架(204)可滑动地设置在镜头安装框架(102)上，微型齿条(207)固定在支撑架(204)上，微型齿轮(206)与微型齿条(207)啮合，微型齿轮(206)安装在微型齿轮轴上，电机(205)固定在镜头安装框架(102)上，电机(205)的输出端与微型齿轮轴相连。

4.根据权利要求2所述一种图像采集与移动探测装置，其特征在于：所述半球壳固定辅助云台结构(3)包括球壳支撑体(301)、第一支撑架(304)、第一转动主轴、第一转动旋钮(307)、第一伺服电机(308)、小齿轮(309)、大齿轮(310)和四个上壳体支撑柱(303)；

可拆装式五镜头球型拍摄装置(1)置于球壳支撑体(301)内，通过四个侧部镜头半球孔(302)夹装定位，四根上壳体支撑柱(303)的上端固定于球壳支撑体(301)的底部，四根上壳体支撑柱(303)下端与第一转动主轴固定，第一转动主轴可转动地设置在第一支撑架(304)上，第一转动主轴的一端连接大齿轮(310)，第一伺服电机(308)的输出轴上安装有小齿轮(309)，第一伺服电机(308)安装在第一支撑架(304)上，小齿轮(309)和大齿轮(310)啮合，第一支撑架(304)安装在可伸缩云台支撑架(4)上。

5.根据权利要求4所述一种图像采集与移动探测装置，其特征在于：所述可伸缩云台支撑架(4)包括第一伸缩杆(401-1)、第二伸缩杆(401-2)、松紧旋钮、平台(404)和固定杆(405)；第一伸缩杆(401-1)的顶端与第一支撑架(304)相连，第一伸缩杆(401-1)与第二伸缩杆(401-2)为插入式装配，且二者通过松紧旋钮旋松与拧紧，第二伸缩杆(401-2)与固定杆(405)为插入式装配，且二者通过松紧旋钮旋松与拧紧，固定杆(405)固定在平台(404)上，平台(404)固定在方位移动底盘(5)上。

6.根据权利要求2所述一种图像采集与移动探测装置，其特征在于：所述方位移动底盘(5)包括轮架(503)、四个编码电机(502)和四个麦克纳姆轮(501)，四个麦克纳姆轮(501)设置在轮架(503)上，每个麦克纳姆轮(501)通过编码电机(502)驱动。