[实用新型]一种夹剪式辣椒收获机

说明书

一种夹剪式辣椒收获机，属于农产品收获机械领域，结构上由行走平台、执行模块、输送模块和收纳模块组成；行走平台由龙门式支架、机械臂旋转电机支撑座和轮毂电机组成；执行模块由机械臂旋转电机、机械臂旋转电机安装座、六自由度机械臂、摄像头、夹持爪驱动电机、夹持爪、剪刀驱动电机和剪刀组成；输送模块由输送电机、输送电机安装座和输送带机构组成；收纳模块由底板、侧板、控制盒、控制器、电池盒、电池组、收集箱、料槽、活动板和插销组成；本实用新型结构新颖，功能完善，弥补了现有辣椒收获机不适用于分阶段成熟的辣椒收获，辣椒损伤率和含杂率高等缺点，实现了分阶段成熟辣椒收获的自动化，降低了人工劳动强度。

技术领域

本实用新型属于农作物收获机械领域，涉及一种茄果类蔬菜收获机，特别是涉及一种夹剪式辣椒收获机。

背景技术

随着农业产业化的快速发展，辣椒作为一种经济作物，种植规模大，但仍存在收获损伤率高，收获效率低，农民劳动强度大等问题。

为实现自动化收获辣椒，中国实用新型“一种辣椒收获机”(申请号：CN201820761407.X，公开日：2020.06.23)公开了一种辣椒收获机，属于农业机械领域。辣椒收获机包括：车体、收割机构、升运器总成、一级枝叶分离机构、辣椒清选装置和收集箱体。收割机构设置在所述车体前端，收集箱体设置在所述车体上，辣椒清选装置设置在所述收割机构和所述收集箱体之间。一级枝叶分离机构设置在所述升运器总成上，用于对经过所述升运器总成输送的待清选辣椒植株进行初步分离。升运器总成的升运始端与所述收割机构相连，所述升运器总成的升运末端和所述辣椒清选装置的输入口相连，所述辣椒清选装置的辣椒输出口与所述收集箱体相连。本实用新型能识别辣椒是否成熟，并将田间植株上的辣椒直接摘下，收获的辣椒品相好，含杂率低，采收效果理想。

因此，现有技术存在的问题是：已有的辣椒收获机针对成熟期一致的辣椒品种进行大规模收获，不适用于分阶段成熟的辣椒收获；收获过程中，辣椒损伤率和含杂率高。

发明内容

本实用新型的目的是针对目前辣椒收获机应用于成熟期一致的辣椒品种大规模收获，不适用于分阶段成熟的辣椒收获；收获过程中，辣椒损伤率和含杂率高等问题，提出一种夹剪式辣椒收获机，以提高分阶段成熟辣椒的收获效率，并降低收获损伤率和含杂率。

本实用新型的技术方案是：所述一种夹剪式辣椒收获机由行走平台、执行模块、输送模块和收纳模块组成；

所述行走平台由龙门式支架、机械臂旋转电机支撑座和轮毂电机组成；所述机械臂旋转电机支撑座通过螺栓固定在龙门式支架前端竖直杆上部内侧，所述轮毂电机通过螺栓固定安装在龙门式支架竖直杆底部；

所述执行模块由机械臂旋转电机、机械臂旋转电机安装座、六自由度机械臂、摄像头、夹持爪驱动电机、夹持爪、剪刀驱动电机和剪刀组成；所述机械臂旋转电机通过机械臂旋转电机安装座固定在机械臂旋转电机支撑座上，所述六自由度机械臂通过螺栓固定在龙门式支架前端竖直杆上部，并通过齿轮传动与机械臂旋转电机相连，所述摄像头固定安装在六自由度机械臂前端上方，所述夹持爪驱动电机通过螺栓安装在六自由度机械臂前端，位于摄像头前侧，所述夹持爪通过螺栓安装在六自由度机械臂前端，并通过齿轮传动与夹持爪驱动电机连接，所述剪刀驱动电机通过螺栓安装在六自由度机械臂前端，位于夹持爪驱动电机前侧，所述剪刀通过螺栓安装在六自由度机械臂前端，位于夹持爪前侧，并通过齿轮传动与剪刀驱动电机连接；

所述输送模块由输送电机、输送电机安装座和输送带机构组成；所述输送电机通过输送电机安装座安装在输送带机构外侧板的下端，所述输送带机构通过螺栓安装在行走平台两侧；