[实用新型]一种夹剪式辣椒收获机

权利要求书

1.一种夹剪式辣椒收获机，其特征在于：所述一种夹剪式辣椒收获机由行走平台(100)、执行模块(200)、输送模块(300)和收纳模块(400)组成；

所述行走平台(100)由龙门式支架(101)、机械臂旋转电机支撑座(102)和轮毂电机(103)组成；所述机械臂旋转电机支撑座(102)通过螺栓固定在龙门式支架(101)前端竖直杆上部内侧，所述轮毂电机(103)通过螺栓固定安装在龙门式支架(101)竖直杆底部；

所述执行模块(200)由机械臂旋转电机(201)、机械臂旋转电机安装座(202)、六自由度机械臂(203)、摄像头(204)、夹持爪驱动电机(205)、夹持爪(206)、剪刀驱动电机(207)和剪刀(208)组成；所述机械臂旋转电机(201)通过机械臂旋转电机安装座(202)固定在机械臂旋转电机支撑座(102)上，所述六自由度机械臂(203)通过螺栓固定在龙门式支架(101)前端竖直杆上部，并通过齿轮传动与机械臂旋转电机(201)相连，所述摄像头(204)固定安装在六自由度机械臂(203)前端上方，所述夹持爪驱动电机(205)通过螺栓安装在六自由度机械臂(203)前端，位于摄像头(204)前侧，所述夹持爪(206)通过螺栓安装在六自由度机械臂(203)前端，并通过齿轮传动与夹持爪驱动电机(205)连接，所述剪刀驱动电机(207)通过螺栓安装在六自由度机械臂(203)前端，位于夹持爪驱动电机(205)前侧，所述剪刀(208)通过螺栓安装在六自由度机械臂(203)前端，位于夹持爪(206)前侧，并通过齿轮传动与剪刀驱动电机(207)连接；

所述输送模块(300)由输送电机(301)、输送电机安装座(302)和输送带机构(303)组成；所述输送电机(301)通过输送电机安装座(302)安装在输送带机构(303)外侧板的下端，所述输送带机构(303)通过螺栓安装在行走平台(100)两侧；

所述收纳模块(400)由底板(401)、侧板(402)、控制盒(403)、控制器(404)、电池盒(405)、电池组(406)、收集箱(407)、料槽(408)、活动板(409)和插销(410)组成；所述底板(401)通过螺栓安装在行走平台(100)上部，所述侧板(402)焊接在底板(401)上部两侧，所述控制盒(403)焊接在底板(401)上部前端左侧，所述控制器(404)设置在控制盒(403)中，所述电池盒(405)通过螺栓安装在底板(401)上部前端右侧，所述电池组(406)设置在电池盒(405)中，所述收集箱(407)设置在底板(401)上部后端，所述料槽(408)焊接在侧板(402)后端外侧，所述活动板(409)在收集箱(407)后端滑槽中滑动，所述插销(410)设置在料槽(408)后端插销孔与活动板(409)插销孔中。

2.根据权利要求1所述的一种夹剪式辣椒收获机，其特征在于：所述机械臂旋转电机支撑座(102)的数量为2个，所述轮毂电机(103)的数量为4个；所述机械臂旋转电机支撑座(102)通过螺栓对称固定在龙门式支架(101)前端竖直杆上部内侧，所述轮毂电机(103)通过螺栓固定安装在龙门式支架(101)竖直杆底部。

3.根据权利要求1所述的一种夹剪式辣椒收获机，其特征在于：所述执行模块(200)、机械臂旋转电机(201)、机械臂旋转电机安装座(202)、六自由度机械臂(203)、摄像头(204)、夹持爪驱动电机(205)、夹持爪(206)、剪刀驱动电机(207)和剪刀(208)的数量为2个；所述执行模块(200)通过螺栓对称安装在龙门式支架(101)前端竖直杆上部。

4.根据权利要求1所述的一种夹剪式辣椒收获机，其特征在于：所述输送模块(300)、输送电机(301)、输送电机安装座(302)和输送带机构(303)的数量为2个；所述输送模块(300)通过螺栓对称安装在行走平台(100)两侧。