[实用新型]一种非标自动化装配线用万向机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种非标自动化装配线用万向机械手臂，属于机械手臂技术领域，包括万向臂本体，包括滑座、自动换夹机构、夹紧机构，万向臂本体的端部固定安装有滑座，滑座的中部安装有自动换夹机构，滑座与自动换夹机构之间安装有夹紧机构。自动换夹机构包括与滑座滑动连接的第一夹持座和与滑座滑动连接的第二夹持座，滑座在靠近第二夹持座的一端固定连接有换夹电动推杆。通过设置自动换夹机构和夹紧机构，当第一夹持座位于滑座的中部时，本机械手臂可以对矩形工件进行夹持，当换夹电动推杆将第二夹持座推至滑座的中部时，本机械手臂可以对圆柱形的工件进行夹持，提高了机械手臂的使用范围，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种非标自动化装配线用万向机械手臂。

背景技术

机械手臂是一种能按既定的程序或要求，自动完成物件传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工劳动。较高形式的机械手还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。非标自动化装配线用万向机械手臂是其中的一种，其自动化程度较高。

非标自动化装配线用万向机械手臂通常用于对工件进行装配，由于工件的形状不同，在对不同形状的工件进行夹持时，需要对机械手臂进行更换，或者对机械手臂的夹持部件进行拆卸更换，使其适应工件的形状，但是更换机械手臂或者更换夹持部件的操作较为复杂，降低工作效率。

针对上述问题，本实用新型提供了一种非标自动化装配线用万向机械手臂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种非标自动化装配线用万向机械手臂，通过设置自动换夹机构和夹紧机构，当第一夹持座位于滑座的中部时，本机械手臂可以对矩形工件进行夹持，当换夹电动推杆将第二夹持座推至滑座的中部时，本机械手臂可以对圆柱形的工件进行夹持，转换速度快不用进行拆卸更换，提高了机械手臂的使用范围，提高工作效率，并且夹紧机构的夹紧速度快，可以通过控制夹紧电动推杆来任意调节夹紧的距离大小，从而解决了背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种非标自动化装配线用万向机械手臂，包括万向臂本体，包括滑座、自动换夹机构、夹紧机构，所述万向臂本体的端部固定安装有滑座，滑座的中部安装有自动换夹机构，滑座与自动换夹机构之间安装有夹紧机构。

所述自动换夹机构包括与滑座滑动连接的第一夹持座和与滑座滑动连接的第二夹持座，滑座在靠近第二夹持座的一端固定连接有换夹电动推杆。

进一步地，所述滑座的中部两侧均开设有滑槽，第一夹持座和第二夹持座均通过滑槽与滑座滑动连接，第一夹持座可拆卸连接在第二夹持座上。

进一步地，所述第一夹持座的内部两端分别滑动连接有第一平面夹块和第二平面夹块，第二夹持座的内部两端分别滑动连接有第一弧形夹块和第二弧形夹块，换夹电动推杆的输出端与第二夹持座的侧壁固定连接。

进一步地，所述夹紧机构包括齿轮、第一齿条、第二齿条，第一夹持座和第二夹持座的内部中心均转动连接有齿轮，齿轮的上方啮合连接有第一齿条，齿轮的下方啮合连接有第二齿条，两个第一齿条分别与第一平面夹块和第一弧形夹块固定连接，两个第二齿条分别与第二平面夹块和第二弧形夹块固定连接。

进一步地，所述滑座的中部一侧固定连接有夹紧电动推杆，夹紧电动推杆的输出端朝向第一夹持座，第一夹持座和第二夹持座的内部均设置有复位弹簧，复位弹簧的一端与第二齿条的端部固定连接，复位弹簧的另一端与第一夹持座和第二夹持座的内壁固定连接。

进一步地，所述第一夹持座和第二夹持座的底侧均固定连接有吸盘，第一夹持座和第二夹持座的内部均设置有抽气筒，抽气筒的气筒杆与第二齿条固定连接，且抽气筒与吸盘相贯通。

进一步地，所述第一夹持座上在靠近第二夹持座的一侧铰接有锁舌，第二夹持座上在靠近锁舌的位置处设置有锁环。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：