[实用新型]一种仿鸟爪子的抓取系统

权利要求书

1.一种仿鸟爪子的抓取系统，其特征在于：自上而下包括固定支座、腿部驱动结构及爪部结构，所述抓取系统的固定支座上方可与机身固定连接，下方与腿部连接，腿部驱动结构下方与爪部结构连接，其中腿部驱动结构包括腿部、两个单向形状记忆合金弹簧、凯夫拉纤维丝固定座，爪部结构包括爪座、四个爪趾，正前方和正后方为长爪趾，左前方和右前方为短爪趾；每个爪趾包括指骨、指骨连接和指尖，在设计爪趾结构时，采用了模块化设计的思路，将指骨、指骨连接作为整体作为一个模块单元，指骨和指骨连接进行同轴铰接，产生相对自由转动；凯夫拉纤维丝经通孔贯穿于整个仿鸟爪子的抓取系统，主要经过爪趾、爪座及凯夫拉纤维丝固定座；每个爪子进行抓取时由一对差动单向形状记忆合金弹簧驱动，初始爪子处于张开状态，凯夫拉纤维丝绷紧，上侧弹簧被拉伸，下侧弹簧处于压缩原状，根据记忆合金其特殊的记忆效应原理，将上侧弹簧通电加热温度升高到达马氏体相变温度55℃后，上侧弹簧逐渐收缩，而下侧弹簧不通电状态下被拉伸，由此同步带动凯夫拉纤维丝产生相应的位移变形量，从而完成爪子的抓取动作；在整个抓取系统中由温度、位移、压力传感器检测的数据综合处理后对通电电流进行反馈控制，保持抓取系统的稳定性。

2.根据权利要求1所述的一种仿鸟爪子的抓取系统，其特征在于：爪部结构模仿鸟类，四个爪趾表现为“前三后一”形状，这种四趾结构使用中间两长趾进行抓握或栖息，外部两短趾保持抓握的平衡，避免在栖息时掉落或抓握时掉落物体。

3.根据权利要求1所述的一种仿鸟爪子的抓取系统，其特征在于：爪子进行抓取时由一对差动单向形状记忆合金弹簧驱动。

4.根据权利要求1所述的一种仿鸟爪子的抓取系统，其特征在于：在弹簧上设置了温度传感器，凯夫拉纤维丝固定座上设置了位移传感器；同时在爪座底部设置了压力传感器，避免抓取力过大损坏物体。