[实用新型]一种用于机器人高精度夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种用于机器人高精度夹持机构，固定在机器手臂的末端法兰上，夹持机构能在机械手臂带动下在三维空间内移动，到达工件夹持位置。夹持机构包括升降装置和与升降装置连接的夹持装置，所述升降装置固定在末端法兰上，并能推动夹持装置靠近或远离末端法兰，也就是微调夹持装置和工件间的距离。夹取装置用于抓取工件。夹持机构结构紧凑，作为机械手臂的第五轴，大大提高了夹持精度，且通用性高。

技术领域

本实用新型涉及机器人工作站领域，尤其涉及一种用于机器人高精度夹持机构。

背景技术

随着经济和科技的发展，在工业生产中自动化设备的运用越来越广泛，通过自动化设备来取代人工效率低下、成本高的问题。特别是对重物的抓取移位时，自动化设备能在很大程度上解决人工效率低下问题。现有技术中，自动化夹持机构有很多，针对不同类别的产品设计了不同结构的夹持机构。为提高夹持机构的灵活度，夹持机构通常设置在机械手臂上，在机械手臂调动下进行三维空间上的移动。但现有的夹持机构都是针对产品特殊设计，通用性低。且体积和重量较大，会影响机械手臂的精度。如何减小夹持机构的体积，以减小机械手臂的负担，同时又能保证夹持机构的通用性，成为有待解决的问题。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种用于机器人高精度夹持机构，结构紧凑，作为机械手臂的第五轴，大大提高了夹持精度，且通用性高。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种用于机器人高精度夹持机构，固定在机器手臂的末端法兰上，包括升降装置，所述升降装置固定在末端法兰上；夹取装置，所述夹取装置固定在升降装置上，并在所述升降装置作用下靠近或远离末端法兰，所述夹取装置包括横板和两个夹持板，一个所述夹持板与横板固定连接，另一个所述夹持板在丝杆驱动装置作用下来回移动，两个所述夹持板的相对面上均可拆卸连接有夹持块，所述夹持块能固定在沿夹持板长度方向的不同高度位置，两个所述夹持块之间形成夹持腔。

本实用新型的有益效果在于：机械手臂带动夹持机构到达夹持位置后，升降装置可精准调整夹持夹取装置和工件的距离，弥补机械手臂精度缺陷。同时形成夹持腔的夹持块与夹持板可拆卸连接，可根据工件尺寸和性质，灵活变更位置和材质，适应性强。夹持机构作为机器手臂的第七轴，精度高，联动性强，不易损伤工件。

进一步来说，述夹持板沿其长度方向设置有两排间隔设置的螺孔组，每个螺孔组均包括若干螺纹孔，所述夹持块上穿设有与螺纹孔螺纹连接的螺栓。可通过螺栓快速定位夹持块，且螺纹孔成排设置，可根据工件尺寸，灵活选择固定夹持块的位置。

进一步来说，所述夹持板上还开设有位于两排螺孔组之间的减重孔。减轻夹持板重量，提高夹持板的移动精度。

进一步来说，所述升降装置包括气缸，所述气缸通过固定架固定在末端法兰上，所述气缸的输出轴固定有能在其推动下往复移动的升降板，所述升降板和横板远离夹持板的一侧固定连接。气动做直线运动时，推动横板移动。

进一步来说，所述升降板上固定有导板，所述气缸能沿导板往复滑动，气缸伸缩时，推动升降板移动，同时导板沿气缸的外壳滑动，提高了升降板移动的稳定性。

进一步来说，所述丝杆驱动装置包括丝杆、螺母座和电机，所述丝杆转动连接在横板设置有夹持板的一侧，所述电机设置在横板远离夹持板的一侧，且所述电机通过传动组件驱动丝杆转动，所述螺母座与丝杆螺纹连接且与一个夹持板固定连接。电机和丝杆分别位于横板的两侧，结构更加紧凑，电机驱动丝杆转动时，螺母座沿丝杆移动，进而带动一个夹持板移动。

进一步来说，所述传动组件包括固定在电机输出轴的主动轮，所述丝杆的端部固定有从动轮，所述主动轮和从动轮外环绕有传动皮带。

进一步来说，所述丝杆两侧还对称设置有与丝杆平行设置的导轨，与所述螺母座固定连接的夹爪上固定有与导轨匹配的滑块。导轨的设置，提高了夹持板移动的稳定性。