[实用新型]一种用于机器人高精度夹持机构

权利要求书

1.一种用于机器人高精度夹持机构，固定在机器手臂的末端法兰上，其特征在于：包括

升降装置，所述升降装置固定在末端法兰上；

夹取装置，所述夹取装置固定在升降装置上，并在所述升降装置作用下靠近或远离末端法兰，所述夹取装置包括横板和两个夹持板，一个所述夹持板与横板固定连接，另一个所述夹持板在丝杆驱动装置作用下来回移动，两个所述夹持板的相对面上均可拆卸连接有夹持块，所述夹持块能固定在夹持板长度方向的不同高度位置，两个所述夹持块之间形成夹持腔。

2.根据权利要求1所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述夹持板沿其长度方向设置有两排间隔设置的螺孔组，每个螺孔组均包括若干螺纹孔，所述夹持块上穿设有与螺纹孔螺纹连接的螺栓。

3.根据权利要求2所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述夹持板上还开设有位于两排螺孔组之间的减重孔。

4.根据权利要求1所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述升降装置包括气缸，所述气缸通过固定架固定在末端法兰上，所述气缸的输出轴固定有能在其推动下往复移动的升降板，所述升降板和横板远离夹持板的一侧固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述升降板上固定有导板，所述气缸能沿导板往复滑动。

6.根据权利要求1所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述丝杆驱动装置包括丝杆、螺母座和电机，所述丝杆转动连接在横板设置有夹持板的一侧，所述电机设置在横板远离夹持板的一侧，且所述电机通过传动组件驱动丝杆转动，所述螺母座与丝杆螺纹连接且与一个夹持板固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述传动组件包括固定在电机输出轴的主动轮，所述丝杆的端部固定有从动轮，所述主动轮和从动轮外环绕有传动皮带。

8.根据权利要求6所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述丝杆两侧还对称设置有与丝杆平行设置的导轨，与所述螺母座固定连接的夹爪上固定有与导轨匹配的滑块。

9.根据权利要求1所述的用于机器人高精度夹持机构，其特征在于：所述横板的上固定有距离传感器，与所述丝杆驱动装置连接的夹持板上设置有与其同步移动的检测板，所述距离传感器用于检测检测板的移动距离。