[发明专利]切换焊枪方法、点焊机器人及存储介质

权利要求书

1.一种切换焊枪方法，其特征在于，应用于点焊机器人，所述点焊机器人包括：机器人本体、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与所述点焊设备关联的附加轴，以及设置在所述点焊设备上的焊枪；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在所述机器人本体上；

所述方法包括：

判断是否需要切换所述焊枪；

若是且所述当前点焊设备上仅配置和安装有一把所述焊枪，则将所述点焊机器人本体上与当前点焊设备关联的附加轴停用，将待切换的目标附加轴在所述点焊机器人本体上激活，其中，所述目标附加轴为与第一目标焊枪所在的所述目标点焊设备相关联的所述附加轴，使用所述第一目标焊枪执行点焊过程。

2.根据权利要求1所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定需要切换所述焊枪，且所述当前点焊设备上配置有两把所述焊枪时，将安装在所述当前点焊设备的切换前的所述焊枪的信息保存至所述点焊机器人；将另一把所述焊枪的信息在所述当前点焊设备上激活，使用所述另一把焊枪执行点焊过程。

3.根据权利要求2所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述焊枪的信息为焊枪脱枪时的零点位置及角度。

4.根据权利要求1所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标点焊设备上配置有多把所述焊枪，且所述第一目标焊枪不是所述目标点焊设备当前使用的焊枪的情况下，在所述将待切换的目标附加轴在所述点焊机器人本体上激活后，将所述第一目标焊枪切换为所述目标点焊设备当前使用的焊枪。

5.根据权利要求1-4任一项所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述点焊机器人的本体上设置有至少两个点焊设备，每个所述点焊设备上配置有至少一把焊枪。

6.根据权利要求1所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述方法还包括：

在运行所述点焊机器人之前，在所述点焊机器人的本体上安装所述点焊设备，将每个所述点焊设备与每个所述附加轴进行关联，在每个所述点焊设备上设置所述点焊设备的所述当前焊枪。

7.根据权利要求6所述的切换焊枪方法，其特征在于，所述在每个所述点焊设备上设置该所述点焊设备的所述当前焊枪具体包括：

当所述点焊设备上配置有至少两把所述焊枪时，仅选择一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前使用焊枪；

当所述点焊设备上设置有一把所述焊枪时，将该所述一把焊枪作为安装在所述点焊设备上的所述当前使用焊枪。

8.一种点焊机器人，其特征在于，包括：机器人本体、安装在所述机器人本体上的点焊设备、与所述点焊设备关联的附加轴，以及设置在所述点焊设备上的焊枪；其中，所述附加轴用于将关联的所述点焊设备安装在所述机器人本体上；

所述机器人本体上设置有至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一所述的切换焊枪方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的切换焊枪方法。