[发明专利]工作站搜索方法

说明书

本申请提供一种工作站搜索方法，应用于机器人，所述方法包括：根据目标区域的骨架信息，生成移动路径，移动路径包含多个检索点，检索点位于移动路径对应的每个骨架分支末端；控制机器人按照移动路径到达每个检索点，并在每个检索点处进行信号搜索；根据搜索结果，确定工作站的位置。本申请的方法可以根据目标区域内有无房间信息，对单房间或者全区域进行快速遍历，查找工作站，提高了机器人搜索工作站的效率。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种工作站搜索方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，移动机器人技术在各行各业得到了广泛的应用，特别是服务机器人，包括餐厅的送餐机器人，家庭的扫地机器人。

机器人工作站用于给机器人进行充电、补水、集尘等操作。在机器人的使用过程中，快速查找工作站的位置有其重要的意义。当前机器人搜索工作站的方法通常基于全地图沿墙的方案，但这种方法需要花费大量的时间，而且机器人容易被墙边墙脚摆放的物件卡住，从而导致机器人无法快速查找到工作站，进行相应的充电、补水或集尘操作。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种工作站搜索方法，采用本申请的工作站搜索方法，能够解决机器人不能快速查找工作站的问题。本申请的方法可以根据目标区域内有无房间信息，对单房间或者全区域进行快速遍历，查找工作站，提高了机器人搜索工作站的效率。

本申请提供了一种工作站搜索方法，应用于机器人，所述方法包括：

根据目标区域的骨架信息，生成移动路径，所述移动路径包含多个检索点，所述检索点位于所述移动路径对应的每个骨架分支末端；

控制所述机器人按照所述移动路径到达每个所述检索点，并在每个所述检索点处进行信号搜索；

根据搜索结果，确定所述工作站的位置。

于一实施例中，所述根据目标区域的骨架信息，生成移动路径，包括：

对所述目标区域的地图进行处理；

根据处理结果，判断所述目标区域中是否存在多个子区域，若存在，获取每个子区域内的骨架信息；

将每个所述子区域内的骨架进行连线，生成所述移动路径。

于一实施例中，所述对所述目标区域的地图进行处理，包括：

对所述目标区域的地图进行分割处理，获得所述目标区域内的每个所述子区域信息。

于一实施例中，所述根据目标的骨架信息，生成移动路径，还包括：

若存在多个子区域，获取每个所述子区域外的骨架交叉点作为连通点；

若不存在多个子区域，获取所述目标区域的地图骨架信息；

根据所述目标区域的地图骨架信息，生成所述移动路径。

于一实施例中，所述控制所述机器人按照所述移动路径到达每个所述检索点，并在每个所述检索点处进行信号搜索，包括：

控制所述机器人按照所述移动路径移动，并通过所述连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点，在每个所述检索点处进行信号搜索。

于一实施例中，所述控制所述机器人按照所述移动路径移动，并通过所述连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点，包括：

根据所述机器人的当前位置与多个所述连通点之间的距离，确定目标连通点，其中，所述目标连通点为距离所述机器人的当前位置最近的连通点；

控制所述机器人移动到所述目标连通点，并通过所述目标连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点。