[发明专利]工作站搜索方法

权利要求书

1.一种工作站搜索方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

根据目标区域的骨架信息，生成移动路径，所述移动路径包含多个检索点，所述检索点位于所述移动路径对应的每个骨架分支末端；

控制所述机器人按照所述移动路径到达每个所述检索点，并在每个所述检索点处进行信号搜索；

根据搜索结果，确定所述工作站的位置。

2.根据权利要求1所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述根据目标区域的骨架信息，生成移动路径，包括：

对所述目标区域的地图进行处理；

根据处理结果，判断所述目标区域中是否存在多个子区域，若存在，获取每个子区域内的骨架信息；

将每个所述子区域内的骨架进行连线，生成所述移动路径。

3.根据权利要求2所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述对所述目标区域的地图进行处理，包括：

对所述目标区域的地图进行分割处理，获得所述目标区域内的每个所述子区域信息。

4.根据权利要求2所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述根据目标的骨架信息，生成移动路径，还包括：

若存在多个子区域，获取每个所述子区域外的骨架交叉点作为连通点；

若不存在多个子区域，获取所述目标区域的地图骨架信息；

根据所述目标区域的地图骨架信息，生成所述移动路径。

5.根据权利要求4所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述移动路径到达每个所述检索点，并在每个所述检索点处进行信号搜索，包括：

控制所述机器人按照所述移动路径移动，并通过所述连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点，在每个所述检索点处进行信号搜索。

6.根据权利要求5所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述移动路径移动，并通过所述连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点，包括：

根据所述机器人的当前位置与多个所述连通点之间的距离，确定目标连通点，其中，所述目标连通点为距离所述机器人的当前位置最近的连通点；

控制所述机器人移动到所述目标连通点，并通过所述目标连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点。

7.根据权利要求5所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述移动路径移动，并通过所述连通点到达不同所述子区域内的每个所述检索点，在每个所述检索点处进行信号搜索，包括：

控制所述机器人按照所述移动路径移动到达其中一个所述子区域，并在其中一个所述子区域内的所有所述检索点处进行信号搜索；

当在所述其中一个所述子区域内未搜索到信号时，控制所述机器人通过所述连通点进入到另一个所述子区域，并在另一个所述子区域内的所有所述检索点处继续进行信号搜索，直到搜索到信号为止。

8.根据权利要求4所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述若不存在多个子区域，获取所述目标区域的地图骨架信息，根据所述目标区域的地图骨架信息，生成所述移动路径，还包括：

判断所述工作站是否存在于所述目标区域内；

若存在，根据所述目标区域的地图骨架信息，生成所述移动路径，控制所述机器人按照所述移动路径移动到达每个所述检索点，并在每个所述检索点进行信号搜索；

若不存在，生成搜索异常提示信息并进行显示。

9.根据权利要求1所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述机器人上搭载有信号接收器，所述在每个所述检索点处进行信号搜索，包括：

控制所述机器人在所述检索点处进行旋转，并在旋转的同时通过所述信号接收器对所述工作站发出的信号进行搜索。

10.根据权利要求1所述的工作站搜索方法，其特征在于，所述根据搜索结果，确定所述工作站的位置，包括：

当检测到所述工作站的返回信号时，根据所述返回信号指示的所述工作站的位置，控制所述机器人移动至所述工作站。