[发明专利]移动机器人的管控方法、移动机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的管控方法，其特征在于，所述方法包括：

获取基于目标移动机器人设置的第一区域与第二区域，其中，所述第一区域与所述第二区域的中心点重合，且所述第一区域包括所述第二区域以及除所述第二区域外的第三区域；

在所述目标移动机器人需要通过所述第一区域时，确定所述目标移动机器人的目标点是否为所述中心点；

若所述目标移动机器人的目标点为所述中心点，则确定所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态，其中，所述运行状态包括工作状态以及非工作状态；

若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述非工作状态，则预先占用所述第二区域供所述目标移动机器人通过，以使得目标点在所述第三区域的其他移动机器人从所述第三区域通过。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标移动机器人的目标点为所述中心点，则确定所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态之后，还包括：

若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述工作状态，则预先占用所述第一区域以供所述目标移动机器人工作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于目标移动机器人设置的第一区域与第二区域之前，包括：

基于所述目标移动机器人的运行状态设置所述第一区域的区域参数以及所述第二区域的区域参数，所述区域参数包括区域长度、区域宽度以及区域角度，所述第一区域的区域参数基于所述目标移动机器人的工作状态设置，所述第二区域的区域参数基于所述目标移动机器人的非工作状态设置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述非工作状态，则预先占用所述第二区域供所述目标移动机器人通过，包括：

若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述非工作状态，则确定所述第二区域是否存在其他移动机器人；

若所述第二区域不存在其他移动机器人，则预先占用所述第二区域供所述目标移动机器人通过；

所述若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述工作状态，则预先占用所述第一区域以供所述目标移动机器人工作，包括：

若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述工作状态，则确定所述第一区域是否存在其他移动机器人；

若所述第一区域不存在其他移动机器人，则预先占用所述第一区域以供所述目标移动机器人工作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述非工作状态，则确定所述第二区域是否存在其他移动机器人之后，还包括：

若所述第二区域存在其他移动机器人，则控制所述目标移动机器人在所述第二区域外等待直至所述第二区域不存在其他移动机器人；

所述若所述目标移动机器人在所述中心点的运行状态为所述工作状态，则确定所述第一区域是否存在其他移动机器人之后，还包括：

若所述第一区域存在其他移动机器人，则控制所述目标移动机器人在所述第一区域外等待直至所述第一区域不存在其他移动机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一区域还包括除所述中心点外的若干关联点，所述关联点对应于所述目标移动机器人的非工作状态，所述获取基于目标移动机器人设置的第一区域与第二区域之后，还包括：

在所述目标移动机器人需要通过所述第一区域时，确定所述目标移动机器人的目标点是否为所述关联点；

若所述目标移动机器人的目标点为所述关联点，则确定所述中心点是否为其他移动机器人的目标点；

在所述中心点不是其他移动机器人的目标点时，则控制所述目标移动机器人从所述第一区域通过。