[发明专利]一种基于浮子迟滞曲线的二浮陀螺检测方法

权利要求书

1.一种基于浮子迟滞曲线的二浮陀螺检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、将二浮陀螺加热到工作温度，二浮陀螺闭路，启动陀螺电机使陀螺电机同步；

步骤2、依据陀螺传感器输出电压设置三角波的幅值、频率；

步骤3、判断浮子摆动一周陀螺传感器最大输出交流有效值是否为满量程的2/3对应的三角波幅值，其中正反向之差不超过50mV，若是，则执行步骤4，否则调整三角波幅值后，重新执行步骤3；

步骤4、自启动陀螺电机开始计时，二浮陀螺恒温跑合时间到达30±5min时开始试验，连续采集二浮陀螺各姿态放置时的力矩器电流4个～5个陀螺浮子迟滞曲线周期，采集单位为1秒；根据所采集多个姿态的力矩器电流绘制对应陀螺浮子迟滞曲线，纵轴为陀螺漂移，横轴为时间；所述多个姿态包括将二浮陀螺按照OA//g向上、OA//g向下、SA//g向上、SA//g向下、IA//g向上、IA//g向下、SA水平IA斜向上、SA水平IA斜向下放置，//为平行，g为重力加速度；

步骤5、对步骤4所得陀螺浮子迟滞曲线进行判读；

若陀螺浮子迟滞曲线存在抖动、存在非线性、表现为在峰值处发生干涉、表现为在峰值和峰谷处均发生干涉、表现为在OA正向和OA负向或与其相关的方向上发生周期性异常变化、表现为迟滞曲线单调变化现象消失和/或波形失真中的任一现象，则判定为陀螺浮子迟滞曲线异常，否则判定为陀螺浮子迟滞曲线正常，即完成二浮陀螺浮子迟滞法检测。

2.根据权利要求1所述的一种基于浮子迟滞曲线的二浮陀螺检测方法，其特征在于，还包括步骤6：对步骤5所判定的异常陀螺浮子迟滞曲线进行判读；

若陀螺浮子迟滞曲线仅存在抖动问题，则判定为摩擦力矩较大，对工作温度进行调整后，返回步骤4；

若陀螺浮子迟滞曲线仅存在非线性问题，则判定为传感器非线性，不影响陀螺精度及性能，判定为正常，即完成二浮陀螺浮子迟滞法检测；

若陀螺浮子迟滞曲线表现为仅在峰值处发生干涉，则判定为浮子与壳体干涉，需要减小三角波幅值，返回步骤3；

若陀螺浮子迟滞曲线表现为在峰值、峰谷处均发生干涉，则判定为导电游丝变形，需进行故障排查，即完成二浮陀螺浮子迟滞法检测；

若陀螺浮子迟滞曲线表现为在OA正向、OA负向或与其相关的方向上发生周期性异常变化，则判定为支撑系统故障，需进行故障排查，即完成二浮陀螺浮子迟滞法检测；

若陀螺浮子迟滞曲线表现为迟滞曲线单调变化现象消失和/或波形失真，则判定为多余物问题，需进行故障排查，即完成二浮陀螺浮子迟滞法检测。

3.根据权利要求2所述的一种基于浮子迟滞曲线的二浮陀螺检测方法，其特征在于：步骤2中，所述依据陀螺传感器输出电压设置三角波的幅值、频率具体为：依据陀螺传感器输出电压计算出浮子的偏角大小、浮子的摆动频率，依据陀螺传感器的偏角大小、浮子的摆动频率设置三角波的幅值、频率；其中，浮子的偏角大小为β＝U/K_β，U为陀螺传感器输出电压，K_β为陀螺传感器标度因数。