[发明专利]AGV行驶轮廓的计算方法、存储介质和电子设备

说明书

本发明公开了一种AGV行驶轮廓的计算方法、存储介质和电子设备，本发明的计算方法通过将路径分成n段，从而分别计算出AGV在路径各段中的起点轮廓和终点轮廓，并生成行驶轮廓，这样，提前预判AGV的轮廓区域，以便于根据各AGV的轮廓区域提前判定各AGV在同一段时间占用区域是否有重叠，并根据判定结果提前设定交管方案。另外，存储介质和电子设备均用于实现上述方法。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，尤其是一种AGV行驶轮廓的计算方法、存储介质和电子设备。

背景技术

目前，自动导航小车行走路线，主要可以分为直线、样条曲线，行走模式主要为前进、后退、平移。这两种路线和行走模式可以组合成6种行走方式，当以不同的行走模式经过同一线段时AGV会产生不同的轮廓大小，而AGV工作场地往往有多台AGV同时工作，为防止AGV在工作时发生摩擦、碰撞，有必要设计一种方案，可同时兼容这6种行走方式，计算出AGV在行走过程中的轮廓，利用计算出来的轮廓，可以提前预判各AGV的轮廓是否有交集，进而对AGV进行提前交管。

发明内容

本发明第一个发明的目的在于解决现有AGV行走方案不能计算AGV在行走过程中的轮廓的问题，提供一种AGV行驶轮廓的计算方法。

为了达到上述目的，本发明的采用以下技术方案：

AGV行驶轮廓的计算方法，包括以下步骤：调取AGV信息和AGV行驶路线的路径信息，AGV信息包括车体的尺寸和当前角度θ；根据AGV路径形状将路径分为n条路段，提取待行驶路段的路段信息；结合路段信息和车体信息计算获得AGV在该路段的起点轮廓和终点轮廓，根据起点轮廓R1和终点轮廓R2生成AGV在该路段的行驶轮廓R。

本发明的计算方法通过将路径分成n段，从而分别计算出AGV在路径各段中的起点轮廓和终点轮廓，并生成行驶轮廓，这样，提前预判AGV的轮廓区域，以便于根据各AGV的轮廓区域提前判定各AGV在同一段时间占用区域是否有重叠，以便于根据判定结果提前设定交管方案。本发明提出的计算方法，可用于前进、后退、样条行走、任意角度平移等全向路径的占用轮廓计算，具有较好的普适性，可用于复杂场景的交管。

进一步的，所述路径形状包括直线、折线和样条曲线，当路径为直线，n＝1；当路径为折线或样条曲线，取其拐角点作为分段点，n等于分段点的总数加1。在本方案中，由于直线路径中，AGV的轮廓计算方式较为简单，因此，将折线、样条曲线分段，则每段路径可以根据直线轮廓的计算方式获得，从而快速、简单地生成获得AGV在每段样条曲线的轮廓。

进一步的，当拐角点所在拐角大于预设角度，则作为分段点；否则，忽略该拐角点。本方案可简化流程，提高运算效率。

进一步的，所述路段信息包括路段的起点坐标(x,y)，设AGV的起点轮廓为R1，前、后、左、右的边距大小分别为(t,b,l,r)，将t,b,l,r代入公式1求得R1的四个边距点坐标。由于轮廓由四个边界点围成，根据四个边界点可获得AGV的起点轮廓。需说明的是，本方案的起点轮廓是指AGV在地面的正投影所在的矩形区域，因此，该轮廓的面积比AGV在地面的正投影面积更大，AGV位于该矩形区域内。

进一步的，所述路段信息还包括路段的终点坐标(X、Y)和起点与终点之间的倾斜角α，设路段长度为L，所述终点轮廓R2按照矢量平移的方式结合R1、L与倾斜角α计算获得。

进一步的，设R1的四边界点的坐标为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)，则公式1为：

(x1,y1)＝(x+t*cosθ)+l*cos*(θ+π/2),(y+t*sinθ)+l*sin(θ+π/2)；

(x2,y2)＝(x+t*cosθ)+r*cos(θ-π/2),(y+t*sinθ)+r*sin(θ-π/2)；