[发明专利]一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人及其作业方法

权利要求书

1.一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人，包括机器人机体(1)、自动打钻机构(2)及锚杆和钻杆转运机构(3)；其特征在于：

所述机器人机体(1)包括工作平台(101)、履带行走机构(102)、顶锚网机构(103)、侧帮护板(104)：

履带行走机构(102)安装于工作平台(101)的最底端左、右两侧的，用于为机器人提供行驶动力；

顶锚网机构(102)采用镂空井字形结构，通过液压油缸安装于工作平台(101)的前端，用于实现顶部锚网对顶板的压紧贴合，且进行过强度校核，满足所需强度；

侧帮护板(104)通过液压油缸对称安装于工作平台(101)前端的两侧，与顶锚网机构(102)处于同一截面内，用于实现侧帮锚网对侧帮的压紧贴合；

所述自动打钻机构(2)包括顶板钻机机构和侧帮钻机机构，分两排安装于工作平台(101)上；

顶板钻机机构包括横向导轨(211)、钻机机架(212)、旋转机构(213)、顶板钻机(214)；顶板钻机机构通过横向导轨(211)安装在工作平台(101)上，钻机机架(212)通过液压油缸安装在横向导轨(211)上，液压油缸带动顶板钻机左右滑动，顶板钻机(214)通过旋转机构(213)安装在钻机机架(212)上，旋转机构(213)带动顶板钻机上下滑动以及旋转运动；

侧帮钻机机构包括横向导轨(221)、钻机机架(222)、旋转机构(223)、侧帮钻机(224)；侧帮钻机机构(22)通过横向导轨(221)安装在工作平台(101)上，钻机机架(222)通过液压油缸安装在横向导轨(221)上，液压油缸带动侧帮钻机左右滑动，侧帮钻机(224)通过旋转机构(223)安装在钻机机架(222)上，旋转机构(223)带动侧帮钻机上下滑动以及旋转运动，从而带动侧帮钻机(224)绕旋转中心旋转，以完成水平方向的打钻作业；

所述锚杆和钻杆转运机构(3)包括两台机械臂(31)、自旋转式锚杆药卷库(32)及钻杆库(33)；

两台机械臂(31)安装在工作平台(101)上，位于顶板钻机机构和侧帮钻机机构之间，且两机械臂(31)处于同一截面上；自旋转式锚杆药卷库(32)通过螺栓安装在工作平台(101)上，处于两台机械臂(31)的两侧，与机械臂处于同一截面；钻杆库(33)集成在自旋转式锚杆药卷库(32)上。

2.如权利要求1所述的一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人，其特征在于：所述工作平台(101)上不同位置开设有螺栓孔，可根据实际情况调整机械臂(31)、自旋转式锚杆药卷库(32)及钻杆库(33)的安装位置。

3.如权利要求1所述的一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人，其特征在于：所述自旋转式锚杆药卷库(32)内的药卷及锚杆交错布放，方便机械臂抓取。

4.如权利要求1所述的一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人，其特征在于：所述钻杆库(33)集成在自旋转式锚杆药卷库(32)两侧，钻杆数量与钻机数量对应，可根据钻机数量调整安装的钻杆数量。

5.如权利要求1-4任一项所述的一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人的作业方法，其特征在于：当开始钻锚作业时，机械臂夹取钻杆安装至与机械臂配合的钻机上，钻机完成钻孔作业后由机械臂将钻杆取下并放置钻杆库内，然后由机械臂夹取药卷安装至钻孔内，其后由机械臂将锚杆由自旋转式锚杆库内取出并安装在与机械臂配合的钻机上，由钻机完成锚杆支护作业，一个孔位的任务完成后，钻机移至下一孔位，重复上述步骤直至完成所有空位的钻锚作业。

6.如权利要求5所述的一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人的作业方法，其特征在于：每台机械臂服务于同一侧的两台钻机，即同一侧的一台顶板钻机及一台侧帮钻机，两机械臂工作时互不干涉。