[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆

说明书

本公开提出了自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。方案为：根据处于标定空间中的地面设定区域内的激光雷达采集所得到的目标车辆的各车轮的点云数据，确定目标车辆的车辆坐标系以及车辆坐标系与雷达坐标系之间的第一映射关系；根据各参考物在雷达坐标系中的第一坐标，以及车载相机对标定空间进行图像采集所得到的目标图像所处的相机坐标系中各参考物的第二坐标，确定雷达坐标系与相机坐标系之间的第二映射关系；根据第一映射关系和第二映射关系，确定用于配准的车辆坐标系与相机坐标系之间的目标映射关系，由此，可以降低标定成本，提升标定效率和标定结果的准确性。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术

在自动驾驶车辆行驶过程中，为了精确地对车辆周围物体进行定位与感知，提高车辆的行驶安全性，通过车载相机采集车辆周围物体，根据相机坐标系和车辆坐标系之间的坐标转换关系，确定周围物体和车辆间的相对位置关系，因此，为了提高车辆的安全性，如何对车辆坐标系和相机坐标系进行配准是非常重要的。

发明内容

本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准方法，包括：采用处于标定空间中的地面设定区域内的激光雷达对目标车辆的各车轮进行数据采集，以得到各所述车轮在雷达坐标系下的点云数据；根据各所述车轮的点云数据，确定所述目标车辆的车辆坐标系以及所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系；采用所述目标车辆的车载相机对标定空间进行图像采集，以得到目标图像，其中，所述标定空间的至少一个墙体设置有多个参考物；根据所述标定空间中各所述参考物在所述雷达坐标系中的第一坐标，以及所述目标图像所处的相机坐标系中各所述参考物的第二坐标，确定所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的第二映射关系；根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定用于配准的所述车辆坐标系与所述相机坐标系之间的目标映射关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准装置，包括：第一采集模块，用于采用处于标定空间中的地面设定区域内的激光雷达对目标车辆的各车轮进行数据采集，以得到各所述车轮在雷达坐标系下的点云数据；第一确定模块，用于根据各所述车轮的点云数据，确定所述目标车辆的车辆坐标系以及所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系；第二采集模块，用于采用所述目标车辆的车载相机对标定空间进行图像采集，以得到目标图像，其中，所述标定空间的至少一个墙体设置有多个参考物；第二确定模块，用于根据所述标定空间中各所述参考物在所述雷达坐标系中的第一坐标，以及所述目标图像所处的相机坐标系中各所述参考物的第二坐标，确定所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的第二映射关系；第三确定模块，用于根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定用于配准的所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的目标映射关系。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本公开的再一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本公开的再一方面，提供了一种计算机程序产，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开第一方面实施例所述的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本公开的再一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开第三方面实施例所述的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。