[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的配准方法，包括：

采用处于标定空间中的地面设定区域内的激光雷达对目标车辆的各车轮进行数据采集，以得到各所述车轮在雷达坐标系下的点云数据；

根据各所述车轮的点云数据，确定所述目标车辆的车辆坐标系以及所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系；

采用所述目标车辆的车载相机对标定空间进行图像采集，以得到目标图像，其中，所述标定空间的至少一个墙体设置有多个参考物；

根据所述标定空间中各所述参考物在所述雷达坐标系中的第一坐标，以及所述目标图像所处的相机坐标系中各所述参考物的第二坐标，确定所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的第二映射关系；

根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定用于配准的所述车辆坐标系与所述相机坐标系之间的目标映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各所述车轮的点云数据，确定所述目标车辆的车辆坐标系以及所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系，包括：

根据所述目标车辆的设定朝向，从各所述车轮的点云数据中，确定所述目标车辆的前轮点云数据和后轮点云数据；

根据所述后轮点云数据，构建所述车辆坐标系；

根据所述前轮点云数据和所述后轮点云数据，确定所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述后轮点云数据，构建所述车辆坐标系，包括：

根据所述后轮点云数据，确定所述目标车辆的后轴中心点在所述雷达坐标系下的第三坐标；

以所述第三坐标为原点，构建所述车辆坐标系；其中，所述车辆坐标系的横轴与处于所述目标车辆的同一侧的前轮的中心点和后轮的中心点之间的连线平行，所述车辆坐标系的纵轴位于所述地面设定区域内且与所述横轴垂直。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述后轮点云数据，确定所述目标车辆的后轴中心点在所述雷达坐标系下的第三坐标，包括：

对所述后轮点云数据进行直线拟合，以得到所述后轮点云数据在所述雷达坐标系下的拟合向量；

将所述后轮点云数据对应的拟合向量的中点进行连线，以得到中间向量；

将所述中间向量的中点对应的坐标，作为所述目标车辆的后轴中心点在所述雷达坐标系下的第三坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮点云数据和所述后轮点云数据，确定所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系，包括：

根据所述目标车辆的同一侧的前轮中心点和后轮中心点之间的连线与所述雷达坐标系的横轴之间的夹角，确定所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的旋转角度；

根据所述目标车辆的后轴中心点在所述雷达坐标系下的第三坐标，确定所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的平移值；

根据所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的平移值以及旋转角度，确定所述车辆坐标系与所述雷达坐标系之间的第一映射关系。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述标定空间中各所述参考物在所述雷达坐标系中的第一坐标，以及所述目标图像所处的相机坐标系中各所述参考物的第二坐标，确定所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的第二映射关系之前，还包括：

获取各所述参考物在所述雷达坐标系下的第一坐标；

获取所述目标图像所处的图像坐标系中各所述参考物的第四坐标以及所述图像坐标系与所述相机坐标系之间的第三映射关系；

根据所述图像坐标系与所述相机坐标系之间的第三映射关系以及所述目标图像所处的图像坐标系中各所述参考物的第四坐标，确定所述目标图像所处的相机坐标系中各所述参考物的第二坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述获取所述目标图像所处的图像坐标系中各所述参考物的第四坐标，包括：

针对任一所述参考物，根据任一所述参考物在所述目标图像上的像素位置；

将任一所述参考物在所述目标图像上的像素位置，作为任一所述参考物在图像坐标系下的第四坐标。