[发明专利]路面崎岖程度识别方法、装置、车辆、设备及存储介质

权利要求书

1.一种路面崎岖程度识别方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的目标点云，所述目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为所述预设坐标系的坐标轴方向，所述第一方向平行于车辆的前进方向，所述第二方向与所述第一方向垂直且平行于路面，所述目标区域属于路面区域；

将所述目标点云沿所述第一方向划分为N个点云层，N为大于1的整数；

针对每个点云层，根据所述点云层中所有目标点云点的坐标，确定所述点云层对应的崎岖程度；

根据所述N个点云层对应的崎岖程度，识别所述路面的崎岖程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的目标点云，包括：

获取激光雷达的扫描范围内的初始点云；

从所述初始点云中确定出满足预设区域条件的目标点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个点云层，根据所述点云层中所有目标点云点的坐标，确定所述点云层对应的崎岖程度，包括：

针对每个点云层，根据所述点云层中所有目标点云点的坐标，确定所述点云层对应的距离激光雷达的差值；

将所述差值与所述点云层对应的预设阈值的比值，确定为所述点云层的崎岖参数，所述崎岖参数用于指示崎岖程度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述针对每个点云层，根据所述点云层中所有目标点云点的坐标，确定所述点云层对应的距离激光雷达的差值，包括：

针对每个点云层，从所述点云层中所有目标点云点的坐标中，确定在所述第一方向上的最大坐标值和最小坐标值；

将所述最大坐标值与所述最小坐标值之差，确定为所述点云层对应的距离激光雷达的差值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个点云层对应的崎岖程度，识别所述路面的崎岖程度，包括：

根据所述每个点云层的崎岖参数，确定所述N个点云层的崎岖参数的平均值；

将所述崎岖参数的平均值确定为所述路面的崎岖参数；

根据所述路面的崎岖参数，识别所述路面的崎岖程度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面的崎岖参数，识别所述路面的崎岖程度，包括：

根据所述路面的崎岖参数和预设对应关系，确定所述路面的崎岖程度的目标等级，所述预设对应关系包括所述路面的崎岖参数与所述目标等级的对应关系。

7.一种路面崎岖程度识别装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标区域的目标点云，所述目标点云包括多个目标点云点，且每个目标点云点携带有预设坐标系中的坐标，第一方向和第二方向为所述预设坐标系的坐标轴方向，所述第一方向平行于车辆的前进方向，所述第二方向与所述第一方向垂直且平行于路面，所述目标区域属于路面区域；

划分模块，用于将所述目标点云沿所述第一方向划分为N个点云层，N为大于1的整数；

确定模块，用于针对每个点云层，根据所述点云层中所有目标点云点的坐标，确定所述点云层对应的崎岖程度；

识别模块，用于根据所述N个点云层对应的崎岖程度，识别所述路面的崎岖程度。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括路面崎岖程度识别装置，其中，所述路面崎岖程度识别装置用于实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有程序或指令的存储器；

所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法。