[发明专利]点云有效性检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云有效性检测方法，其特征在于，所述点云有效性检测方法包括：

获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据；

计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息；

识别所述原始点云数据的初始位姿和所述处理点云数据的优化位姿，并计算所述初始位姿和所述优化位姿的偏差值；

基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性。

2.根据权利要求1所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据，包括：

对所述原始点云数据进行除车处理，得到除车点云数据；

对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据；

对所述补偿点云数据进行规则检测分类，得到各补偿点云数据的点云类别，并将所述点云类别对对应的补偿点云数据进行标注，得到处理点云数据。

3.根据权利要求2所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述点云类别包括地面点云和非地面点云；

所述计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息，包括：

计算所述除车点云数据占所述原始点云数据的比例，得到除车占比值；

计算点云类别为地面点云的处理点云数据占所述除车点云数据的比例，得到地面占比值。

4.根据权利要求3所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息，还包括：

获取所述原始点云数据对应的点云地图；

根据预设的匹配算法，将所述处理点云数据与所述点云地图进行匹配，得到各处理点云数据的匹配结果；

计算所述匹配结果为匹配失败的处理点云数据占全部处理点云数据的比例，得到匹配失败占比值。

5.根据权利要求2所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述对所述除车点云数据进行畸变补偿处理，得到补偿点云数据，包括：

基于预设的时间间隔将所述除车点云数据划分成若干段连续的除车点云数据段，其中，所述除车点云数据段均存在一个对应的中间时刻；

逐帧遍历所述除车点云数据段，确定逐帧的除车点云数据段中任一点云与所述中间时刻对应的相对位姿；

基于所述相对位姿，遍历所述除车点云数据中的任一点云的坐标转换到与所述中间时刻对应的坐标，汇总后得到补偿点云数据。

6.根据权利要求3所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述对所述补偿点云数据进行规则检测分类，得到各补偿点云数据的点云类别，并将所述点云类别对对应的补偿点云数据进行标注，得到处理点云数据，包括：

基于规则检测法将所述补偿点云数据按对应规则划分为至少两类分类点云；

为不同类别的分类点云匹配对应的预设权重；

基于预设权重对所述分类点云进行降采样处理，得到处理点云数据。

7.根据权利要求4所述的点云有效性检测方法，其特征在于，所述基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性，包括：

当所述除车占比值、所述地面占比值和所述偏差值均大于预设的第一阈值时，确定所述原始点云数据的采集数据正常；

当所述偏差值和所述匹配失败占比值均小于预设的第二阈值时，确定所述原始点云数据的采集环境正常；

当所述采集数据和所述采集环境均为正常时，则将所述原始点云数据识别为有效。

8.一种点云有效性检测装置，其特征在于，所述点云有效性检测装置，包括：

点云预处理模块，用于获取原始点云数据，并对所述原始点云数据进行预处理，得到处理点云数据；

比例信息计算模块，用于计算所述处理点云数据中各类点云数据的比例信息；

位姿计算模块，用于识别所述原始点云数据的初始位姿和所述处理点云数据的优化位姿，并计算所述初始位姿和所述优化位姿的偏差值；

有效性判断模块，用于基于所述比例信息和所述偏差值判断所述原始点云数据的有效性。