[发明专利]抓取设备的高度确定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种抓取设备的高度确定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及定位领域，方法包括：获取电芯单层高度、每种物料单层高度及初次放料层数；根据每种物料的初次放料层数，得到当前层数与最近放料层数的第一计算关系，并得到当前层数与堆叠数量的第二计算关系；获取总堆叠层数，并根据总堆叠层数和第一计算关系，得到物料的最近放料层数；基于总堆叠层数、物料的最近放料层数及第二计算关系，得到物料的堆叠数量；根据总堆叠层数、物料的堆叠数量和物料单层高度，以及电芯单层高度，确定抓取设备的抓取高度。基于此，本发明使得抓取设备在进行抓取动作时无需人工设置示教点位。

技术领域

本发明涉及定位领域，尤其涉及一种抓取设备的高度确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器手等自动化抓取设备被广泛应用于工业生产中。可通过抓取设备快速抓取并堆叠原料零件，提高工业生产的效率。由于抓取设备本身无法主动确定堆叠原料零件时的抓取高度，需要技术人员通过示教器输入示教点位至抓取设备，以调试抓取设备的抓取高度，进而使得抓取设备能够根据示教的点位抓取并堆叠原料零件。

在堆叠电芯构成电池组的场景中，还需要通过抓取设备堆叠泡棉和隔壁等其他的物料，电芯和每种物料的高度均会存在区别，导致需要通过示教器输入多个示教点位至抓取设备。同时，人工示教的点位还容易出现误差，影响电芯的堆叠效果。此外，当堆叠过程中物料的类型发生变化或物料高度发生变化时，则需要重新通过示教器输入示教点位至抓取设备，进而导致了抓取设备的调试效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种抓取设备的高度确定方法、装置、计算机设备及存储介质，用于改善抓取设备的调试效率低下的现状。

第一方面，本发明实施例提供一种抓取设备的高度确定方法，包括：

获取电芯单层高度、每种物料单层高度及每种物料的初次放料层数；

根据每种物料的所述初次放料层数，得到当前层数与每种物料的最近放料层数之间的第一计算关系，以及所述当前层数与每种物料的堆叠数量之间的第二计算关系；

获取总堆叠层数，并根据所述总堆叠层数和所述第一计算关系，得到每种物料的最近放料层数；

基于所述总堆叠层数、每种物料的所述最近放料层数及所述第二计算关系，得到每种物料的堆叠数量；

根据所述总堆叠层数、每种物料的堆叠数量、所述电芯单层高度及所述每种物料单层高度，确定抓取设备的抓取高度。

可选的，在本发明实施例提供的一种可行方式中，所述第一计算关系为：针对每种所述物料，若所述当前层数与所述物料的最近放料层数的差，等于所述物料的初次放料层数的整数倍，则将所述当前层数赋值为所述物料的之前物料的最近放料层数，所述物料的之前物料的初次放料层数小于所述物料的初次放料层数。

可选的，在本发明实施例提供的一种可行方式中，所述第二计算关系为：针对每种所述物料，若所述当前层数与所述物料的最近放料层数的差，等于所述物料的初次放料层数的正整数倍，则将所述物料的堆叠数量计数加一。

可选的，在本发明实施例提供的一种可行方式中，所述基于所述总堆叠层数、每种物料的所述最近放料层数及所述第二计算关系，得到每种物料的堆叠数量，包括：

将由第一堆叠层至所述总堆叠层数对应的每个层数代入所述第二计算关系，并将每个层数对应的每种物料的最近放料层数代入所述第二计算关系，得到所述总堆叠层数对应的每种物料的堆叠数量。

可选的，在本发明实施例提供的一种可行方式中，所述获取总堆叠层数，并根据所述总堆叠层数和所述第一计算关系，得到每种物料的最近放料层数，包括：

获取总堆叠层数，并将由第一堆叠层至所述总堆叠层数对应的每个层数代入所述第一计算关系，得到每层对应的每种物料的最近放料层数。