[发明专利]抓取设备的高度确定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种抓取设备的高度确定方法，其特征在于，包括：

获取电芯单层高度、每种物料单层高度及每种物料的初次放料层数；

根据每种物料的所述初次放料层数，得到当前层数与每种物料的最近放料层数之间的第一计算关系，以及所述当前层数与每种物料的堆叠数量之间的第二计算关系；

获取总堆叠层数，并根据所述总堆叠层数和所述第一计算关系，得到每种物料的最近放料层数；

基于所述总堆叠层数、每种物料的所述最近放料层数及所述第二计算关系，得到每种物料的堆叠数量；

根据所述总堆叠层数、每种物料的堆叠数量、所述电芯单层高度及所述每种物料单层高度，确定抓取设备的抓取高度。

2.根据权利要求1所述的抓取设备的高度确定方法，其特征在于，所述第一计算关系为：针对每种所述物料，若所述当前层数与所述物料的最近放料层数的差，等于所述物料的初次放料层数的整数倍，则将所述当前层数赋值为所述物料的之前物料的最近放料层数，所述物料的之前物料的初次放料层数小于所述物料的初次放料层数。

3.根据权利要求2所述的抓取设备的高度确定方法，其特征在于，所述第二计算关系为：针对每种所述物料，若所述当前层数与所述物料的最近放料层数的差，等于所述物料的初次放料层数的正整数倍，则将所述物料的堆叠数量计数加一。

4.根据权利要求1所述的抓取设备的高度确定方法，其特征在于，所述基于所述总堆叠层数、每种物料的所述最近放料层数及所述第二计算关系，得到每种物料的堆叠数量，包括：

将由第一堆叠层至所述总堆叠层数对应的每个层数代入所述第二计算关系，并将每个层数对应的每种物料的最近放料层数代入所述第二计算关系，得到所述总堆叠层数对应的每种物料的堆叠数量。

5.根据权利要求1所述的抓取设备的高度确定方法，其特征在于，所述获取总堆叠层数，并根据所述总堆叠层数和所述第一计算关系，得到每种物料的最近放料层数，包括：

获取总堆叠层数，并将由第一堆叠层至所述总堆叠层数对应的每个层数代入所述第一计算关系，得到每层对应的每种物料的最近放料层数。

6.根据权利要求1所述的抓取设备的高度确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若每种物料的初次放料层数均大于所述当前层数，则将每种物料的最近放料层数赋值为0。

7.根据权利要求1所述的抓取设备的高度确定方法，其特征在于，所述根据所述总堆叠层数、每种物料的堆叠数量、所述电芯单层高度及所述每种物料单层高度，确定抓取设备的抓取高度，包括：

获取抓取设备的基准高度，并根据所述总堆叠层数、每种物料的堆叠数量、所述电芯单层高度、所述每种物料单层高度及所述基准高度，确定所述抓取设备的所述抓取高度。

8.一种抓取设备的高度确定装置，其特征在于，包括：

高度获取模块，用于获取电芯单层高度、每种物料单层高度及每种物料的初次放料层数；

关系得到模块，用于根据每种物料的所述初次放料层数，得到当前层数与每种物料的最近放料层数之间的第一计算关系，以及所述当前层数与每种物料的堆叠数量之间的第二计算关系；

层数得到模块，用于获取总堆叠层数，并根据所述总堆叠层数和所述第一计算关系，得到每种物料的最近放料层数；

数量得到模块，用于基于所述总堆叠层数、每种物料的所述最近放料层数及所述第二计算关系，得到每种物料的堆叠数量；

高度确定模块，用于根据所述总堆叠层数、每种物料的堆叠数量、所述电芯单层高度及所述每种物料单层高度，确定抓取设备的抓取高度。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的抓取设备的高度确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的抓取设备的高度确定方法。