[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、装置

说明书

本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、装置，所述方法包括：判断是否获取到车辆泊车过程中的避撞信号，若是，则获取所述车辆的基本数据；根据所述车辆的基本数据计算待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值；判断所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值是否大于预设角度阈值，若是，则根据所述车辆的基本数据以及所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值重新规划所述车辆泊入所述待停车车位的泊车路径；根据所述泊车路径将所述车辆泊入待停车车位。本发明通过重定位倾斜车位的方法，并根据针对该车位进行全局规划以完成倾斜车位的泊入，提高倾斜车位的泊入成功率和空间利用率。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入装置。

背景技术

自动驾驶泊车主要是利用遍布车辆自身和周边环境里的传感器，测量车辆自身与周边物体之间的相对距离、速度和角度，然后通过车载计算平台或云计算平台计算出操作流程，并控制车辆的转向和加减速，以实现自动泊入、泊出及部分行驶功能。目前的泊车系统对于倾斜车位的识别率比较低，大多数情况下都是把空间倾斜车位识别为空间垂直车位，那么对于不具备局部规划算法的泊车系统，就可能会导致泊入的失败抑或是泊入效果很差，甚至可能会导致车辆刮蹭的情况出现，并且对于目前存在的倾斜车位车头泊入算法，存在不顾及角点或是空间利用率不足的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法、用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入装置，来至少解决上述的一个技术问题。

本发明提供了下述方案：

根据本发明的一个方面，提供一种用于自动驾驶车辆的倾斜车位泊入方法，包括：

判断是否获取到车辆泊车过程中的避撞信号，若是，则

获取所述车辆的基本数据；

根据所述车辆的基本数据计算待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值；

判断所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值是否大于预设角度阈值，若是，则

根据所述车辆的基本数据以及所述待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值重新规划所述车辆泊入所述待停车车位的泊车路径；

根据所述泊车路径将所述车辆泊入待停车车位。

可选地，所述获取所述车辆的基本数据包括：

获取所述车辆在泊车过程中避撞刹停的位置信息；

根据所述刹停的位置信息建立相对坐标系；

获取所述车辆车身宽度数据；

获取所述车辆测量的待停车车位宽度数据以及待停车车位长度数据；

获取所述车辆在刹停位置的左前雷达数据、左后雷达数据以及右前雷达数据、右后雷达数据。

可选地，所述根据所述车辆的基本数据计算待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值包括：

根据所述车辆在刹停位置的左后雷达数据、右后雷达数据、待停车车位宽度数据以及所述车辆车身宽度数据计算待停车车位的车位航向角与预测车位航向角的差值，计算公式如下：

Leftdis2+Rightdis2+VehW*cosθ＝GarXLen*cosθ，

cosθ＝(Leftdis2+Rightdis2)/(GarXLen-VehW)，

θ＝acos(cosθ)，其中，