[发明专利]一种快速更换储罐的高喷灭火机器人及其灭火控制方法

说明书

本发明公开了一种快速更换储罐的高喷灭火机器人及其灭火控制方法，高喷灭火机器人包括机器人底盘、举升臂架装置、回转机构总成、高压泵送系统、输送管路、灭火剂喷射装置、液压控制系统、电气控制系统、挂车组和灭火剂储罐。本发明在灭火时，机器人拖拽挂车行驶，高压泵送系统将挂车储罐中的灭火剂输送到灭火剂喷射装置，将灭火剂喷射到火源上进行快速灭火。四驱动力的轮式自行走底盘拖拽快速更换带灭火剂储罐的挂车，且挂车不但实现快速更换，还实现快速加注并且根据现场条件进行多辆联挂，提高火灾时喷射高效灭火剂的实际数量，使得高喷灭火机器人出现储罐中灭火剂耗尽后，再次快速投入灭火任务，做到连续灭火，进一步提高了灭火的效率和设备的利用率，迅速灭火。

技术领域

本发明涉及灭火机器人及其喷射控制方法，尤其涉及一种快速更换储罐的高喷灭火机器人及其灭火控制方法。

背景技术

消防安全不但关系到社会的长治久安，更关系到每个人的生命财产安全。虽然目前消防安全得到了高度重视，已经形成了各类、各级专兼职消防队，但是随着社会经济的迅猛发展，工业化进程和城市化水平在极速提升，消防灭火行动中遇到了很多新的情况和挑战，需要更多先进的消防灭火装备，实现高效安全灭火的同时，还能最大程度减少消防队员的伤亡及各类财产损失。

在电力、石化、危险品厂房等火灾危险程度高、容易发生爆炸的区域，当发生火灾时往往会发生剧烈燃烧，甚至会发生爆炸、坍塌等严重灾害事故，进而造成巨大人员伤亡和财产损失。而此类火灾发生时，传统消防车及消防队员进行近距离灭火危险极大，远距离又无法有效灭火，根据燃烧的特点不管起火点在低处还是高处，着火区域都会迅速向高处蔓延，很少出现仅有地面火的火灾场景，所以高喷灭火机器人代替消防车及消防队员进入危险火场实现高效的灭火显得尤为迫切。

现有的灭火机器人有两种，一种是小型履带灭火机器人，能代替救援人员进入危险火灾事故现场，并对火灾事故进行处置。但目前灭火机器人灭火剂喷射流量小且储存灭火剂也很少无法有效灭火，仅能小幅度举升或者不能举升直接靠灭火剂喷射装置扬程进行灭火，通常只能对低矮着火点的微小火灾进行灭火，不能举高的特性导致这种方案中的机器人难以针对高处的着火点进行灭火，只能进行小流量灭火的特性又使得灭火的时效性难以保证，无法将火灾产生的损失最小化，甚至在实际工作中无法有效灭火。比如：CN216169530U-一种新型高空消防灭火机器人，CN109050695B-一种全地形消防机器人及工作方法，CN216169527U-消防机器人等均属于此种类型。

另一种是举高灭火机器人，灭火机器人需要配合消防车使用，消防车泵送的高压灭火剂通过水带传输到举高灭火机器人中，再通过灭火机器人举高臂体末端的消防炮喷射灭火剂进行灭火，机器人通过送水管道连接储存灭火剂的消防车，这种方案高度依靠体积大且笨重的消防车，同时受限于送水管道的长度和收放限制，缺乏应有的灵活性和机动性，难以在复杂的火灾现场中有针对性的快速高效灭火。比如：CN114699687A-消防机器人，CN215961923U-举高消防机器人等均属于此种类型。

现有技术中，一台独立工作的灭火机器人，缺乏举升装置或充足的灭火剂，机器人进行小流量灭火的方案难以针对高处的着火点进行灭火，同时灭火的时效性难以保证，无法将火灾产生的损失最小化。一辆消防车配合一辆灭火机器人拖动水带进行远程灭火的方案缺乏应有的灵活性和机动性，难以在复杂的火灾现场中有针对性的快速高效灭火，在作业过程中，若使灭火机器人行走和转弯均会影响灭火机器人的输水性能，严重的会导致水带断裂。

现存产品中的机器人大多不可快速更换或把加注的灭火剂水罐安装在挂车上，而是高度依赖消防车，独立灭火的不能举高的机器人又只能进行小流量灭火。在对高楼层着火点进行救火消防中其内部供水易出现断流现象，导致其喷射有效范围小，达不到预想的救援效果，且在灭火喷水过程中其喷射覆盖范围小，工作效率低，因此亟需解决上述技术问题。

发明内容